机械工程控制原理 第2章 物理系统的数学模型.pptVIP

2.1 Laplace变换（拉氏变换） 2.2 物理系统的数学模型 1. 线性系统的传递函数定义为: 在零初始条件下，输出变量的Laplace变换与输入变量的 Laplace变换之比。 如无特别声明，外界输入作用前的输出的初始条件称为 系统的初始状态或初态。 传递函数只对线性定常系统有定义。非定常系统或时变系 统，至少有一个系统参数随时间而变化，因而可能不存在拉氏 变换。传递函数只是对系统的输入与输出之间的描述，它并不 提供系统内部的结构和行为信息。 设线性定常系统，输入为xi（t），输出为xo（t），则系统 微分方程的一般形式为： 进行Laplace变换有： 说明： 1 传递函数的分母反应了系统本身与外界无关的固有特性，分子反应了系统本身与外界之间的关系。 2 若输入已经给定，则系统的输出完全取决于传递函数。 3 传递函数分母中s的阶次n比不小于分子中s的阶次m 4 传递函数可以有量纲，也可以无量纲，取决于输入量和输出量的量纲。 5 不同的物理系统可以具有相同的传递函数。 2. 传递函数的零点、极点和放大系数 对传递函数G（s）的分子和分母进行因式分解可得： 当s＝0时， 3. 建立系统（或元件）数学模型步骤 系统（或元件）数学模型可用微分方程或传递函数来表达。微分方程是在时域中描述系统（或元件）动态特性的数学模型，利用它可求得其它形式的数学模型。所以，它是控制系统最基本的数学模型。 建立系统（或元件）数学模型的步骤： 1. 建立物理模型（包括力学模型和电学模型等） ，确定系统或元件的输入量和输出量； 2. 按照信号的传递顺序，建立各个元件或环节的微分方程； 3. 消去中间变量，得到描述系统输入量和输出量之间关系的微分方程； 4. 将微分方程整理为标准形式，即将与输出量有关的各项放在方程的左侧，与输入量有关的各项放在方程的右侧，各阶导数项按降幂排列。 5. 根据需要将微分方程取拉氏变换得到传递函数。 传递函数表达式有6种因子，构成6种典型环节： 武汉理工大学材料学院 2. 放大环节 运动微分方程 传递函数 机例 齿轮传动 运动微分方程 传递函数 电例 电阻电路 电压与电流之间的关系 传递函数 武汉理工大学材料学院 3. 惯性环节 运动微分方程 传递函数 机例 悬臂弹簧左端固定在滑块上，右端连着阻尼器，左端输入运动x(t)时，右端输出运动y(t)落后于x(t)，求x(t)到y(t)的传递函数。 任何瞬时，弹簧力与阻尼力相等，即 整理的运动方程 传递函数 武汉理工大学材料学院 电例 RC电路 输入电压降落在RC上，即 输出电压为 经拉氏变换得 消去I得 最后得传递函数 武汉理工大学材料学院 4. 积分环节 微分方程 积分得 传递函数 当输入xc(t)为单位阶跃函数时 Xc(t)随时间直线增长，T越小增长越快，T为积分时间常数，当输入突然除去，积分停止，输出维持不变，故具有记忆功能 机例 齿轮齿条系统 齿条位移与齿轮转速的关系 传递函数 武汉理工大学材料学院 电例 电容电路 电容充电电流i与电容两端电压ec的关系为 进行拉氏变换得 传递函数 武汉理工大学材料学院 5. 微分环节 （1）理想微分环节 微分方程 传递函数 如测速发电机，在一定条件下。以转角θ(t)为输入，以电枢电压u(t)为输出 （2） 实际的微分环节 实际的微分环节常带有惯性，完全满足理想微分是不可能的，实际微分环节的传递函数如下 武汉理工大学材料学院 机例 离心调速器 飞锤位置取决于转速，即 传递函数为 电例 RC四端网络 回路电压平衡方程式 传递函数 式中，T=RC 武汉理工大学材料学院 6. 振荡环节 振荡环节包含有两种形式的储能元件，且所储存的能量可以互相转换。如机械系统位能与动能之间；电系统电能与磁能之间 微分方程 传递函数 机例和电例 弹簧阻尼系统 RLC电路系统 武汉理工大学材料学院 7. 二阶微分环节 运动微分方程 传递函数 只有上述方程具有共轭复数根时，才称为二阶微分环节，如果具有单实根，则认为该环节是由两个串联的一阶微分环节组成的 武汉理工大学材料学院 8. 延滞环节 当输入信号加入系统后，其输出端要隔一定时间后才能复现输入信号。当输入xr(t)为一阶跃信号，输出xc(t)要经过时间τ以后才复现阶跃信号，且幅值不衰减，在0 tτ时间内输出为零， τ叫做延时时间 运动微分方程 传递函数 工程上的近似处理 武汉理工大学材料学院 机例 带钢厚度检测 实际厚度hr为输入，测试厚度hc为输