3-1动量矩定理.ppt

* * 例：系统如图所示， 弹簧刚度为k，原长 。求弹簧伸长s时，杆的加速度和O轴的约束力 解：取塔轮和杆为研究对象，进行受力分析和运动分析 1、受力分析 2个未知量 * 系统对O轴的动量矩： 根据动量矩定理有 根据质心运动定理有 2、运动分析 1个自由度 以a(w)为运动未知量 [系统] * 例：均质圆盘在水平面上纯滚动，其质量和半径分别为：m, R . 圆盘上作用有力 F 和力偶 M ，求圆盘的角加速度，质心加速度和摩擦力。 解：受力分析和运动分析 2未知量 1个自由度，未知 运动补充方程 质心运动定理 动量矩定理 * 例：均质圆盘在水平面上纯滚动，其质量和半径分别为：m, R . 圆盘上作用有力 F 和力偶 M ，求圆盘的角加速度，质心加速度和摩擦力。 可否选瞬心为取矩点？ 质心运动定理 动量矩定理 解： * 可对瞬心用动量矩定理，且形式简单的情况有： R F2 F1 0 I FN F * 例：均质圆盘在水平面上连滚带滑，摩擦系数f，圆盘质量和半径分别为：m, R . 圆盘上作用有力 F 和力偶 M ，求圆盘的角加速度，质心加速度和摩擦力。 解：受力分析和运动分析 1未知量 2个自由度，未知 力补充方程 质心运动定理 动量矩定理 * 例：匀质圆盘半径为r，质量为m，置该圆柱于墙角，初时角速度?0 ，由于摩擦阻力，使转动减速，摩擦因数为fs , 试求：使圆盘停止转动所需的时间。 解： 对质心的动量矩定理 质心运动定理 C [圆轮] 受力分析、运动分析 2个力未知 1个自由度，2个未知 力补充方程 * 解得 代入（1）式 得 解该微分方程 未知量 代入初始条件： 圆盘停止转动的时刻 * 质心运动定理 动量矩定理 质点系动力学问题 动力学方程 平面刚体 动力学方程 * 例：质量m、长度l的均质杆静止搁在光滑的水平面上。现在其A端作用一个集中力F如图示（F也在水平面内），试求此时质心C点的加速度和杆的角加速度。 θ F A B C 解：1.受力分析 2.运动分析 A B C acx acy α 1个刚体， 平面运动， 自由度3 有3个运动未知量 无未知量 [AB] * 例：质量m、长度l的均质杆初始时刻被光滑的水平面和绳索约束，平衡于图示位置。现突然将绳索剪断，试求剪断后瞬时A处的约束反力。 450 A B C 解：1.受力分析 2.运动分析 问题：如何设定运动量 FN mg 2个自由度(有2个运动未知量) 1未知量 A B C acx acy α “y”： 运动学补充方程 “x”： 以aA、a为运动未知量 另外点的加速度都可以用aA、a表示 一般要建立质心加速度与设定运动量之间的关系 3.列动力学方程 * 例：质量m、长度l的均质杆初始时刻被光滑的水平面和绳索约束，平衡于图示位置。现突然将绳索剪断，试求剪断后瞬时A处的约束反力。 450 A B C 3.动力学方程 FN mg A B C acx acy 运动学补充方程 * 4kg的均质板静止悬挂。求：B点的绳或弹簧被剪断的瞬时，质心加速度各为多少。 例 解 1.考虑第一种情况，作受力分析和运动分析，如图所示。 质心运动可用aA、a表示 2个自由度, 选aA、a为运动未知量 * 初瞬时?＝0 则有 所以 (5) 联立解(1)～(5)式 (4) * 初瞬时弹簧还未变形，弹簧力为 2.考虑第二种情况，受力分析如下， 由(2)式得 m/s2 则动力学方程： * 动力学问题类型 1、单刚体问题 未知量：约束力、运动未知量(加速度/速度/位移) 关键：正确判断未知量个数， 特别是运动未知量个数(自由度数)。 若只要明确运动加速度，需求解代数方程； 若要明确速度或位移与时间的变化，需求解微分方程(组) 2、多刚体问题 未知量：约束力、运动未知量(加速度/速度/位移) 外约束力、内连接约束力 整体分析、隔离体分析 * 已知杆OA长为l，重为P。可绕过O点的水平轴在铅直面内转动，杆的A端用铰链铰接一半径为R、重为Q的均质圆盘，若初瞬时OA杆处于水平位置，系统静止。略去各处摩擦，求OA杆转到任意位置（用?角表示）时的角速度?及角加速度a。 例 解：?受力分析 [圆轮] 受力如图 因此，?A＝?A0＝0，在杆下摆过程中，圆盘作平移 ?运动分析： Q Q P 2个未知 2个自由度 aA＝0 JAaA＝0 以a、aA为运动未知量 a aA * [整体]：对O点应用动量矩定理 由上式解出 ?求OA杆的角速度w Q P ?求OA杆的角加速度a * 解： m1,r O m3v3 m2v2 w m2g O m3g α F1y m1g [整体] 例：几何尺寸和质量