第一章：动力学基础.pptVIP

2）直线运动（如图b所示） 折算到电机轴上的等效飞轮转矩 为 (b) TL为位能转矩（物体的重力）时： 与摩擦转矩不同，是因物体的重力、弹性体的压缩、拉伸与扭转等作用所产生的负载转矩。 1）作用方向恒定，与运动方向无关； 2）在某方向阻碍运动（重物上升时），而在相反方向（重物下降时）促进运动； 3）符号有时为正，有时为负； 4）特性曲线在第一、四象限； 如：卷扬机起吊重物等。 * * 1.1 单轴传动系统的运动方程式 单轴机电传动系统如图所示： 生产机械 M +TL +ω +TM +TL ω TM 传动系统简图 1.1.1 单轴拖动系统的运动方程式 运动方程式 GD2——飞轮惯量（飞轮转矩），是一个整体概念； g = 9.81 m/s2 ρ－系统旋转部分的惯性半径 m； D –系统旋转部分的惯性直径 m； m – 旋转部分的质量 kg; G – 旋转部分的重量 ； 由理论力学： 得： 1.1.2 转矩方向和运动状态的确定 1)??TM与n方向一致 TM取“+”号（拖动转矩TM） TL与n方向相反 TL取“+”号（制动转矩TL） 2)??TM与n方向相反 TM取“-”号（制动转矩TM） TL与n方向一致 TL取“-”号（拖动转矩TL） 拖动转矩 制动转矩 加速运动 拖动转矩 = 制动转矩 恒速运动 拖动转矩 制动转矩 减速运动 1.1.3 动态转矩Td 恒速（静态转矩） 正值 加速（动态转矩） 负值 减速（动态转矩） 转矩平衡方程式： 1.1.4 举例（如提升机） 1) 启动 （加速， ） 2) 制动 （减速，直到停止） 例1-1 1）.列出系统的运动方程式；2）.说明系统运行的状态。 解： 加速运行状态 减速 减速 拖动转矩 制动矩 拖动转矩 制动矩 1.2 多轴拖动系统的转矩折算 折算目的： 将负载转矩和所有轴的转动惯量转换到电机轴上，将系统等效为单轴系统。 折算原则： 保持传递的功率不变和系统存储的动能不变。 从而可以列出电机轴的运动方程式，进而分析整个系统的运动规律。 1.2.1 负载转矩的折算 负载转矩是静态转矩，根据静态时功率守恒原则，则 1) ?旋转运动（上图a所示） 传动效率 设 折算到电动机轴上的负载转矩为 （速比 ） 生产机械的负载功率 电动机轴的负载功率 则： 传动效率 而 故 注意： 如果生产机械拖动电动机旋转（如卷扬机构下放重物时，电动机处于制动状态），则 故 生产机械拖动电动机运动时的传动效率 1.2.2 转动惯量和飞轮转矩的折算 根据动能守恒原则，则 1)??旋转运动 折算到电机轴上的等效转动惯量 为 （ ， ） 当 较大时 一般取 ＝1.1~1.25 2)??直线运动 3)??多轴拖动系统的运动方程式 注意：365 注意：375 例1-2 Z2/Z1=3，Z4/Z3=5， 解（1）负载转矩的折算 （2）飞轮矩的折算 近似计算 j1-----中间轴 1.3 生产机械的机械特性 1.3.1 定义 同一转轴上负载转矩和转速之间的函数关系称为生产机械的机械特性。 1.3.2 几种典型的机械特性 恒转矩型机械特性（TL为常数） 恒功率型机械特性（P为常数） 离心式通风机型机械特性 直线型机械特性 负载转矩TL可能是不变的常数，也可能是转速n的函数。 1)??恒转矩型机械特性（TL为常数） TL为反抗转矩（摩擦转矩）时， 是因摩擦、非弹性体(传动轴)的压缩、拉伸与扭转等作用所产生的负载转矩。 l） 恒与运动方向相反，阻碍运动； 2） 运动方向改变时，负载转矩的方向也会随之改变； 3） 符号总是正的。 4）