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实时操作系统 99-10-20 ICT RTOS Research Group 胡伟平，王剑 RTOS地位 嵌入式系统存在并发需求（中断驱动），RTOS Kernel 是支持并发的主要工具。 提供的自举代码，各种硬件的驱动（DRIVERS ），以提供基本的硬件设备管理。 提供Download,Debugger 接口方便开发调试 提供NET , FILE , GRAPH, TV等 API 方便嵌入式系统的开发工作 RTOS Background 免费RTOS 及RTOS研究 其他列表于/real/freertos.htm RTOS系统比较 系统配置 RTOS性能指标 RTOS性能指标 中断响应时间： Interrupt Response 上下文切换时间：Context Switching Time 确定性： Determinism Kernel services should be deterministic by specifying how long each service call will take to execute. 调度器的实现算法 Rate Monotonic（发生率单调），优先级与发生率呈正比 [LiuLay 1973] lottery scheduler (彩票调度， WaldWeihl94） RTOS系统规模 (I) RTOS系统规模(II)源代码 eCos 源代码行数 Kernel --h 8865 , cxx 8497 CLIB+MathLIB -- h 1541 , cxx 13K Linux源代码行数 1M Kernel 10K HAL 36K File System 124K Drivers 831K Net 147K RTOS系统选择 1. OS高性能和保持安全性 成熟！？ 2. 结构合理 分层以保持可移植，方便驱动程序实现 3. 提供开发环境加快系统开发进度 提供模拟开发环境降低开发成本 IDE …. RTOS系统选择(II) 系统尺寸、性能 ： Footprint Performance 系统完整性：Software components Device Drivers 标准化支持：Standards compatibility 版权与财务（License）: Only for Build from scratch for special Performance requirement RTOS 技术 核心服务界面(Kernel Service) 核心Implementation HAL界面 HAL Implementation DriverManager 界面 Driver Manager Implementation 核心服务界面标准 Posix 1003.1b 以POSIX扩充出现，适用于多进程系统，代码尺寸限制不是非常严格的场合为VxWorks,OSKIT,RTEMS等系统支持。 uItron 以实时系统专用标准出现，适用于代码尺寸限制严格的场合，为eCos等系统支持。 Standard Links 核心服务界面 Scheduling service void cyg_thread_create(cyg_addrword_t sched_info, cyg_thread_entry_t *entry, cyg_addrword_t entry_data, char *name, void *stack_base, cyg_ucount32 stack_size, cyg_handle_t *handle, cyg_thread *thread); NU_Create_Task/ER cre_tsk(ID tskid, T_CTSK *pk_ctsk); Synchronization Communication cyg_semaphore_init(cyg_sem_t *sem, cyg_ucount32 val); NU_Create_Semaphore cyg_bool_t cyg_semaphore_trywait(cyg_sem_t *sem); NU_Send_TO_Queue 核心服务(Cont‘d) Interrupt Services Management Create_ISR, install_interrupt_handle I/O Driver Service Create_Driver memory services Allocate_Partition, ALLOC C-API….. strcpy Itran 命名标准 Itran 命名-对象 Itran 命名-方法 RTOS 核心 S