高等动力学12-分析动力学11-刚体运动学基础.pptVIP

清华大学航天航空学院 王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn） 分析动力学之刚体运动学基础 本节内容 问题1：如何描述刚体的一般运动？ 问题2：如何反映出刚体的“转动”效果？ 内容1：刚体的一般运动 内容2：角速度 内容3：欧拉转动 刚体的基本概念 刚体是质点间距离始终保持不变的质点系。 刚体是抽象的力学模型。 真实物体受力以后都会变形。 当物体的变形和运动尺度相比小的多时， 则可简化为刚体。 刚体的自由度数： 两个质点构成的刚体： N=2,r=1,自由度数＝5 三个不共线质点构成的刚体： N=3,r=3,自由度数＝6 N个不共线质点构成的刚体： 自由度数＝？ 刚体运动的向量-矩阵描述 P X Z Y O Oxyz – 固连坐标系 O0 X0 Y0 Z0 z y x O - 基点 OXYZ – 平动坐标系 O0X0Y0Z0 –固定坐标系 P点相对O0点的矢径为 固连坐标系的运动代表了刚体的运动 （向量式，与坐标系无关） 上式可以投影到某一个坐标系中，但要注意：投影式与坐标系有关，且要在同一坐标中投影。 刚体运动的向量-矩阵描述 在O0 X0 Y0 Z0中的列阵为： P X Z Y O O0 X0 Y0 Z0 z y x 通常向量r在动坐标系中易于表示，设为 ，其在刚体运动过程中保持不变！ 利用坐标变换 刚体的运动可以用一个向量和一个矩阵描述! 方向余弦阵 定义： 设 为两个坐标系的单位向量， Aij 称为 e(j) 相对 e(i) 的方向余弦矩阵，或坐标系转换矩阵。 y2 x1 y1 x2 O ? 方向余弦阵的性质 例： y2 x1 y1 x2 O ? x2 向 Ox1y1z1 的投影。 Aij 有9个元素，但由于基矢量要满足正交条件，只有3个元素独立 Aij 可理解为 e(j) 向 e(i) 的投影。 Aji 为 e(i) 向 e(j) 的投影。 方向余弦阵的性质 性质1： y2 x1 y1 x2 O ? ?＝0 验证 方向余弦阵的性质 性质2： 设a为矢量，在两个基e(i),e(j)中，可分别表示为： 则有 证明： 这表明：矢量在不同的坐标系间有一定的转换关系，并非任意三个分量就可构成矢量。 方向余弦阵的性质 性质3： 对于多个基，可有多个坐标转换矩阵，且有： 证明： 方向余弦阵的性质 性质4： 方向余弦矩阵为正交阵，其行列式为1。 证明： 右手系为1 正交 方向余弦阵的性质 性质5： Aij 有等于1的特征值，其对应的特征向量（矢量）在e1、e2 两个基上的投影（列阵）完全相同。 证明： 设 ? 为特征值，a 为对应的特征向量。 可以看出?＝1是一个非零解。 刚体的转动可以通过绕某一轴一次转动形成。 方向余弦阵的性质 例： y2 x1 y1 x2 O ? 表明：Z轴为特征向量的方向。很自然沿着Z轴的向量在两个坐标系中的投影都相同。 求出 刚体的一般运动 — 描述基点的运动（平动） — 描述刚体相对于基点平动坐标系的运动（定点运动） 刚体一般运动的运动方程： 确定刚体的运动只需要6个独立参数：3个随基点的平动；3个绕基点的转动：A的9个元素中由于正交条件，只有3个独立。 刚体上任一点的速度 只要R0、A已知，就可求出刚体上任一点的运动。A 完全反映了刚体相对质心运动的规律。 角速度 可以证明 为反对称矩阵 证明 定义 如果我们将 看作是向量 在坐标系 OXYZ中的分量，即, ,那么： 角速度 vO是基点O的速度。 ? 称为刚体的角速度，它不依赖于基点的选择。 P X Z Y O O0 X0 Y0 Z0 z y x 讨论（转动是向量吗） 刚体一般运动的运动方程： 即关于刚体的转动，可以用坐标转换矩阵A表示。 可能有人会这样认为：刚体的转动，是沿某一个轴转动某一个角度，因此有方向，有大小，所以刚体的转动角度是向量。 * *