焊接机器人在转向架构架焊接中的应用分析word格式论文.docxVIP

第一章绪论1.1 课题背景随着我国机车车辆工业的规模扩大、水平提高，在国际市场上的竞争实力不断增强。铁道部将进一步加强技术政策的研究修订工作，明确铁路技术创新方向，引导科研机构和生产企业有目的开展科研攻关。由于制造质量严格，对设备的引进与需求与日俱增，尤其是先进的焊接机器人的引进。焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。机车转向架构架作为走行部的主要承载部件，是转向架的主体，是连接各部分的骨架[1]，构架的抗疲劳性能及可靠性直接影响到机车的行驶安全，转向架构架制造质量直接制约着机车的安全和使用寿命。由于转向架构架是由钢板、铸件等制成的焊接结构，因此焊接技术是制造转向架构架的重要技术，构架的焊接质量不仅在很大程度上反映了构架的制造质量，而且还直接关系到机车的运行安全[2]，构架焊接技术是直接影响构架制造质量非常重要的因素，所以如何提高和选用构架焊接技术并迅速应用到生产现场，确保构架焊接质量是目前十分重要的研究课题。GE机车是国内某企业与美国GE公司合作产品，在制造过程中，机车转向架构架焊接质量要求很高，生产节点安排紧密。若采用传统的焊接手段，对焊接操作者技术要求高，短期内较难达到要求，且产品稳定性差。为消除人为因素的影响，提高产品的焊接质量，采用自动化焊接系统。由于焊接机器人技术越来越成熟，适用范围广，焊接质量稳定。针对这一现状，经过对应用企业与生产厂家调研，结合目前焊接技术的发展，认为采用机器人焊接方案切实可行。1.2 课题意义1.2.1 采用机器人焊接的优势弧焊机器人焊接与传统的手工电弧焊相比主要有以下优点：（1）稳定和提高焊接质量,保证其均一性[3]。焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，降低了对工人操作技术的要求，因此焊接质量是稳定的。而人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，因此很难做到质量的均一性。（2）改善了工人的劳动条件。采用机器人焊接工人只是用来装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等，对于点焊来说工人不再搬运笨重的手工焊钳，使工人从大强度的体力劳动中解脱出来。（3）提高劳动生产率。机器人没有疲劳，一天可24小时连续生产，另外随着高速高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高的更加明显。（4）产品周期明确，容易控制产品产量。机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。（5）可缩短产品改型换代的周期,减少相应的设备投资。可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的生产[4]。1.2.2 研究弧焊机器人焊接工艺的意义焊接过程中，焊接工艺参数的不同，将会影响焊接过程中的热输入量、焊缝加热及冷却速度、焊缝及热影响区的晶粒生长过程、各种微量元素的扩散及分布规律等等。这些影响的最终结果就是导致焊接质量的差异。由于机器人经过一次示教，就会不断、精确地重复示教过程去应用于生产。好的机器人焊接工艺，会不断地产出优质的焊接产品，而有欠缺的焊接工艺，也将会不断地产出有欠缺的焊接产品。所以机器人的焊接工艺设置非常重要，影响长远。机器人焊接工作站的研究不仅仅是机器人及其辅助设备的研发工作，更重要的是机器人焊接工艺的探讨。只有使焊接工艺与机器人的特点相结合，才能把机器人焊接从简单的焊接手段的变化转化为焊接水平的提高。1.3 国内外机器人的应用概况1.3.1 国外工业机器人的应用现状工业机器人技术是当今世界最引人瞩目的高新产业之一，工业机器人的技术在某种意义上标志了一个国家的科学技术水平，因此，许多国家都把发展工业机器人作为高技术领域的战略目标列入国家发展计划，但各国的发展模式有所不同。美国是最早出现工业机器人的国家，1454年美国的G..C.戴沃尔发表了“通用重复机器人”的专利论文，第一次提出“工业机器人”和“示教再现”的概念。1959年美国Unimation公司推出第一台工业机器人。1967年日本从美国引进Unimate和Versatran等类型的工业机器人以后。结合国情，面向中小企业，采取一系列鼓励使用工业机器人的措施，率先在汽车制造业的喷涂、焊接、装配等重要工序中得到应用。并以此为契机，向其它产业渗透[5]。在20世纪80年代初期，工业机器人的应用在先进工业国家开始普及。2004 年美国新安装工业机器人12 693台，预计到2007年底，新安装的工业机器人将达15 900 台。至2003年末，在北美运行的机器人总量为112390台，比2002年增长7%，预计至2007年底，美国运行的工业机器人总量将达到145 100台，详见表1。日本装备的工业机器人总量最多，成为“机器人王国”，其次是美国和德国；在亚洲，日本、韩国和新加坡的制造业中每万名雇