高等动力学30-多体系统动力学7-转动铰系统动力学.ppt

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2018-05-19 发布于四川
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清华大学航天航空学院王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn）多体系统动力学之转动铰系统动力学利用R-W方法求解多体系统动力学的思路： 1.写出S矩阵和T矩阵 x y ?2 ?3 ?1 2.写出相对运动的表达式 3.写出各刚体的速度和加速度 4.写出各刚体所受的力 5.利用动力学原理建立方程本节内容利用R-W方法求解多体系统动力学的思路： 1.写出S矩阵和T矩阵 x y ?2 ?3 ?1 2.写出相对运动的表达式 3.写出各刚体的速度和加速度 4.写出各刚体所受的力 5.利用动力学原理建立方程本节内容质点系Jourdan变分原理：单刚体： r O C ri ? dm 刚体系统的Jourdan原理单刚体的Jourdan原理为：刚体系统的Jourdan原理对于由N个刚体构成的多刚体系统，刚体所受的力可以用区分为外力和力元（体间的相互作用力）：外力外力矩力元虚功率写成矩阵形式：刚体系统的Jourdan原理显然，?r和??不独立，应将其改写为广义坐标的形式。代入Jourdan原理中，可以得到：广义坐标独立： R-W方程(不考虑内力) 其中 R-W方程(不考虑内力) 物理模型结构图形成通路矩阵T、通路矢量矩阵d R-W方法的流程 x y ?2 ?1 n2 n1 ?2 ?1 O2 O1 例： x y ?2 ?1 n2 n1 ?2 ?1 O2 O1 例：例： R-W方法的结果很复杂，因此在真正计算中并不把A、B展开，而采用数值计算的方法。通过特殊参数进行检验（1） ok 通过特殊参数进行检验（2） ok 例： * *