基于边界效应的立体视觉匹配分析-stereo vision matching analysis based on boundary effect.docxVIP

摘要深度映射的获取是立体视觉研究中必不可少的环节，相关研究领域也在近年内取得了长足的发展。立体视觉深度信息主要是指图像采集设备获取相关二维图像后，根据图像的特征属性如二维图像中边缘与像素深度，采取一系列处理最终得出的物体位置信息。本文对双目系统提取景深的算法进行研究，重点对影像输入设备成像几何模型、立体匹配算法和深度提取进行了论述。首先介绍了三维立体系统中核线几何模型（EpipolarGeometryModel）的研究现状，并对相关研究算法与内容做了概述性总结。在第一部分中通过设定摄像机内部恒定参数，创造核线几何映射关系，为第二部分立体匹配铺垫并为最后的实景测试提供理论依据。第二部分中，着重阐述区域匹配与特征匹配两类匹配算法的研究现状，提出两种基于边界效应的匹配算法。第一种算法中，采用能量最小化方法，积累边界差异，使得边界能量效应最小化的同时获取最优视差空间。第二种算法侧重匹配速度，在特征匹配的基础上添加边界约束，对于给定的视差条件，只按照边界约束匹配范围，从而达到快速匹配之目的。本课题结合Bumblebee2stereocamera硬件设备，使用VC++6.0与MATLAB构建测试平台，快速获取物体深度数据，建立了简单灵活、实用性强的双目立体视觉系统，最终得到较好的实时深度映射模型。关键词：深度映射获取，核线几何模型，边界效应，立体匹配ABSTRACTItisnecessarytoobtaindepthmapinthestereomatching.Therehasbeenasignificantdevelopmentinthisfieldoverthepastfewyears.Depthmapismainlyakindofobjectpositioninformationthatcanbeyieldedbyprocessing2Dimagesbasedon imageattributes—suchasedgeandpixelintensity.Inthispaper,wepresentaresearchaboutbinocularstereovisionalgorithm.Wefocusoncamerageometricalmodel,stereomatchingalgorithmanddepthmapextraction.Thefirstpartprovidesa stateoftheartintroductiontoEpipolarGeometryModelinthestereovisionsystem, andwesummarizetherelated knowledgeinthisfield. Inthefirstpartwealsosetthecameraintrinsicparametersforconstructingepipolargeometry,whichwillhelppeopleunderstandstereomatchingandprovidetheoryproofforrealenvironmentexperiment.Inthesecondpartwepresentasurveyoflocalmatchingandglobalmatchingalgorithms.Andthentwoalgorithmsbasedonedgeeffectarepresented.Inthe firstalgorithmaccumulationofedge differenceandenergyminimumareadoptedinordertogettheoptimaldisparityspace.Thesecondalgorithmfocusesonalgorithmspeed.Forthegivendisparity,onlyedgeconstraintareasarematchedbythefeaturecorrespondences.Soitcouldimprovethealgorithmspeedgreatlyinthis way.FinallyweuseBumblebee2cameratocapturerealenvironmentimagesandachievethealgorithmsintheVC++6.0andMatlab.Experimentresultsshowthatthosealgorithmsareeffectiveintherealenvironmentexperiment.Wecouldobtainthedepthdataanddepthmapmodelquicklyandefficiently.Keywords:depthmap,EpipolarGeometryModel,ed