四杆机构编程.pptxVIP

拆杆组的意义:杆组的种类较少杆组有运动确定性F=3?2-2?3=0 F=3?4-2?6=0 F=3?4-2?6=0 Assur groups 我们可预先编写一些常用杆组的运动分析子程序。 这样，多杆机构运动分析就简化为简单的两步：(1) 拆杆组。(2) 编写主程序，根据杆组的装配顺序和种类，依次调用相应的杆组运动分析子程序。3.3.1 LINK 子程序 设 XA, YA, (VA)X, (VA)Y, (aA)X, (aA)Y, ?AB, ?, ?, L 已知，求 XB, YB, (VB)X, (VB)Y, (aB)X, (aB)Y. 在直角坐标系中,XB=XA+L* cos(?AB), YB=YA+L* sin(?AB) 对时间t 求导,(VB)X=(VA)X-L*sin(?AB)*?(VB)Y=(VA)Y+L*cos(?AB)*? 再求导,(aB)X=(aA)X-L*sin(?AB)*?-L*cos(?AB)* ?2(aB)Y=(aA)Y+L*cos(?AB)*?-L*sin(?AB)* ?2 在 TRUE BASIC 中，公式 XB=XA+L * cos(?AB) 对应着: XB=XA+L*COS (QAB) 类似地，公式 (VB)X= (VA)X -L*sin(?AB)*?对应着: VBX=VAX-L*SIN(QAB)*W公式 (aB)X=(aA)X-L*