机电系统检测及控制--第四章传感器及检测系统.ppt

机电系统检测与控制 Measurement and Control in Mechatronics System 第四章 传感器与检测系统 本章的学习内容： 4.1 传感器的分类及特性 4.2 位移传感器 4.3 速度传感器 4.4 加速度传感器 4.5 力、压力和扭矩传感器 4.6 位置传感器 4.7 检测信号的采集与处理 4.1传感器的分类及特性 一、机械量传感器分类 一、机械量传感器分类 一、机械量传感器分类 二、传感器的特性 二、传感器的特性 二、传感器的特性 二、传感器的特性 二、传感器的特性 二、传感器的特性 4.2 位移传感器 一、电感式位移传感器 1、自感型电感式传感器 1、自感型电感式传感器 1、自感型电感式传感器 螺线管型自感传感器——如果在线圈中放入圆柱形衔铁，当衔铁上下移动时，自感量将相应变化，就构成了螺线管型自感传感器。 2、互感型电感式传感器 2、互感型电感式传感器 3、电涡流式传感器 3、电涡流式传感器 二、电容式位移传感器 二、电容式位移传感器 二、电容式位移传感器 二、电容式位移传感器 二、电容式位移传感器 二、电容式位移传感器 二、电容式位移传感器 二、电容式位移传感器 1 变阻器式传感器 四、光栅数字传感器 四、光栅数字传感器 四、光栅数字传感器 四、光栅数字传感器 四、光栅数字传感器 四、光栅数字传感器 四、光栅数字传感器 四、光栅数字传感器 五、感应同步器 五、感应同步器 五、感应同步器 包括定尺和滑尺，用制造印刷线路板的腐蚀方法在定尺和滑尺上制成节距T(一般为2mm)的方齿形线圈。定尺绕组是连续的，滑尺上分布着两个励磁绕组，分别称为正弦绕组和余弦绕组。当正弦绕组与定尺绕组相位相同时，余弦绕组与定尺绕组错开1/4节距。滑尺和定尺相对平行安装，其间保持一定间隙（0.05~0.2mm）。 五、感应同步器 五、感应同步器 五、感应同步器 五、感应同步器 3. 测量方法 根据对滑尺绕组供电方式的不同，以及对输出电压检测方式的不同，感应同步器的测量方式有鉴相式和鉴幅式两种工作法。 五、感应同步器 (1)鉴相式工作法 滑尺的两个励磁绕组分别施加相同频率和相同幅值，但相位相差90o的两个电压，设 五、感应同步器 六、光电编码器 编码器是将机械传动的模拟量转换成旋转角度的数字信号，进行角位移检测的传感器。 编码器的种类很多，根据检测原理，它可分为电磁式、电刷式、电磁感应式及光电式等。 光电编码器根据其刻度方法及信号输出形式，分为增量式编码器和绝对式编码器。 六、光电编码器 六、光电编码器 六、光电编码器 六、光电编码器 六、光电编码器 六、光电编码器 4.3 速度传感器 4.3 速度传感器 一、直流测速发电机 4.3 速度传感器 4.3 速度传感器 二、码盘式转速转感器 4.4 加速度传感器 一、电阻应变式 一、电阻应变式 1）工作原理 2）金属应变片 3）半导体应变片 4）应用 案例2：电子称 二、压电式 4.5、力、压力和扭矩传感器 一、工作原理 二、弹性元件 二、弹性元件 三、转矩传感器 三、转矩传感器 4.6 位置传感器 一、分类 二、接触式位置传感器 三、非接触式位置传感器 三、非接触式位置传感器 4.7 检测信号的采集与处理 4.7.1 传感信号的采样/保持 4.7.2数字信号的采集与处理 1、数字信号处理的步骤 数字信号处理的基本步骤如图所示 4.7.2数字信号的采集与处理 2、数字信号处理方法 通过A/D转换得到的数字信号，可以利用计算机进行各种各样的处理。除此之外，还有数字滤波、快速傅立叶变换（Fast Fourier Transform,FFT）等。 （1）算术平均值法 平均值滤波法是对信号Y的m次测量值进行算术平均，作为时刻n的输出，即 4.7.2数字信号的采集与处理 （2）中位值滤波法 中位值滤波法的原理是对被测参数连续采样次（3且为奇数），并按大小顺序排序；再取中间值作为本次采样的有效数据。 中位值滤波法和算术平均值滤波法结合起来使用，滤波效果会更好。 （3）限幅滤波法 由于大的随机干扰或采样器的不稳定，使得采样数据偏离实际值太远，为此仅采用上、下限限幅 。 4.7.3信号调制与解调 在测试技术中，调制是工程测试信号在传输过程中常用的一种调理方法，主要是为了解决微弱缓变信号的放大以及信号的传输问题。 4.7.3信号调制与解调 1、调幅与解调 调幅是将一个高频简谐信号（载波信号）与测试信号（调制信号）相乘