井下高速移动设备无线组网定位技术关键问题分析-analysis on key issues of wireless networking positioning technology for underground high-speed mobile devices.docx

摘要 ABSTRACT I  PAGE 2 摘 要 现代采矿中安全事故发生频繁，井下人员人身安全受到严重威胁，另一方面， 井下设备作业随机性较大，不能合理的调度时作业效率低，而且井下无人设备的 研发应用进展缓慢，因此井下人员及移动设备的定位是近年来矿山自动化、信息 化的重中之重。为解决井下安全及实时调度问题，本文设计了基于接收信号强度 的蒙特卡洛定位算法，运用于井下 ZigBee 定位系统。 首先，本文结合井下多径干扰、电磁干扰、湿度大、狭长巷道及作业区域中节 点移动无规则及速度快等特点，对比常用的 Wi-Fi、RFID、GPS、ZigBee 等定位技 术的现状、特点、应用范围，并分别从经济性、可靠性、定位精度及井下环境适 用性等方面对比分析，提出了适合于井下环境中高速移动设备的 ZigBee 定位技术。 其次，本文分析了井下环境中引起定位误差的因素，并将井下巷道和作业区域 作为典型的井下环境，针对这些因素提出改善措施，设计了基于 CC2430/2431 的 硬件平台、射频前端，并在 ZStack 2006 协议下实现了 ZigBee 网络功能。 最后，对 ZigBee 定位系统的参考节点数、传播模型、算法等因素对定位算法 的影响做了分析研究。重点针对质心算法、APIT 算法、蒙特卡洛算法及基于接收 信号强度的蒙特卡洛定位算法，从改变无线传播的不规则度、参考节点和盲节点 密度、节点移动速度以及定位样本数的性能表现和所适用的情况，提出适合井下 高速移动设备的定位算法。并在 mcl-simulator 及 Matlab 中对四种方法做对比仿真， 仿真结果表明基于接收信号强度的蒙特卡洛定位算法能适应井下定位环境中的高 速移动节点，且精度满足要求。 关键词： 井下定位，高速，ZigBee，接收信号质量，蒙特卡洛  ABSTRACT On the one hand, modern mining safety accidents occur frequently in China, which lead to miners’ safety is threatened, on the other hand, because the operation of mine devices are random, the efficiency of miner is low. What’s more, the update and application of mining equipment is slow. Since mine mobile equipment localization technology is one of the critical and crucial technical problems ， so the miner localization system is the key to enrich and improve the supervision monitoring methods, and is one of the main means to ensure the miners’ safety . Firstly, we combine the special mine condition in the tunnel and the operation area: the miner over-path distraction, electromagnetism distraction, narrow and long tunnel, high speed and irregular of the miner movement and so on. Compared with the usual localization technology such as Wi-Fi, RFID, GPS, ZIGBEE, and then, count with the current stat, characteristic and apply area, especially after analyzing the economy, reliability, applicability and localization accuracy, we propose ZigBee localization technology for the localization of high speed miner movement in underground mine condition. Secondly, we analyze the factor of miner localizatio