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理论力学所对应的力学体系: 理论力学 二．理论力学的研究方法 三．理论力学的学习目的 第一章 质点力学 坐标系 （2）运动方程与轨道 例．已知点的运动方程： (3)位移、速度和加速度 习题 §1．2速度、加速度的分量表示 （2）极坐标系 习题 * 理论力学教程 主讲：崔崧 绪论 一．理论力学的研究对象和内容 理论力学：研究物体机械运动普遍遵循的基本 规律的一门学科。 物质运动最简单、最基本的运动形式，是各种复杂、高级运动形式的最基本组成。 1.多自由度力学体系（理论力学的研究对象） 2.无限自由度力学体系（连续介质力学的研究对象） 连续介质力学 ｛ 其中 弹性力学 流体力学 静力学：主要研究受力物体平衡时作 力所应满足的条件 动力学：研究受力物体的运动与作用 力之间的关系 运动学：只从几何角度研究物体的运动 （轨迹、速度、加速度），而不 研究引起物体运动的物理原因 1．通过观察生活和生产实践中的各种现象，进 行多次的科学实验，经过分析、综合和归纳， 总结出力学的最基本规律。 2．在对事物观察和实验的基础上，经过抽象化 建立力学模型。 3．在建立力学模型的基础上，从基本规律出发， 用数学演绎和逻辑推理的方法，得出正确的具有物理意义和实用价值的定理和结论。 1．理论力学是许多专业课程的理论基础。例如， 弹性力学，物理力学等。 2．理论力学可促进其它学科的学习。例如数学。 3．理论力学的研究方法，与其它学科的研究方 法有许多相同之处，所以学习理论力学，可 培养正确的分析问题和解决问题的能力，为 今后无论解决生产实际问题，还是从事科学 研究工作打下基础。 （1）参照系与坐标系 参照系：为了研究宏观物体的机械运动，首先应 该确定物体在空间的位置，但因物体的 位置只能相对的确定，因此，又应该首 先找到另外一个物体作为参照，这种作 为参照的物体叫参照系或参考系。 直角坐标系（x , y , z） 柱面坐标系（r , θ , z） 球面坐标系（r , θ , φ） 自然坐标系 以上坐标系可用来表示动点的运动方程 轨道：质点运动的路线。 1．以直角坐标系表示的运动方程 。 例如：一动点P 在空间位置可由直角坐标系的三个坐标 确定。 当动点运动时,它的坐标随时间变化.即 X Y Z i j k x y z P (1.1.1) 式(1.1.1)是以直角坐标系表示的点的运动方程。（可确定动点在任何瞬间的位置） 若动点P 在一平面上运动，则上式可退化为 注意：动点的运动轨迹与时间t无关，消去t ， 可得 或 动点P 的轨迹方程 2．以矢量表示的运动方程 在上图中，动点P 在空间的位置，可用位矢 来表示 。 ：由原点O引向动点P的矢量 当动点P运动时，位矢 随时间变化，即 以矢量表示的点的运动方程．其中 ，， 分别为沿三 个坐标轴的单位矢量，位矢 的端点P 在空间划过的 矢端曲线为动点P 的轨迹。 3．以极坐标表示的运动方程 。 当点的轨迹为平面曲线时，动点P 的位置可由两个参数 和 确定。如图 。 当P 运动时， 和 也随时间变化，即 求点的轨迹方程 解： ∴ 或 1．位移 如图，时间 内，动点从A到B所作矢量称为 内点的位移 说明： 为B点和A点的位矢之差，即 2．点的速度 令 ：点在 内的平均速度 再令 ：点在t 时刻（A点）的瞬时速度 说明： 矢量 的大小： 瞬时速度 的方向： 沿轨迹的切线。 与点的运动方向 一致。 3．点的加速度 设 内点的速度变化为 ，如图 令 ：点在 内的平均加速度 再令 ：点在t 时刻（A点） 的瞬时加速度。 说明： 匀速直线运动： 匀加速直线运动 ： 1．1 沿水平方向前进的枪弹，通过某一距离s 的时间为 ，而通过下一等距离s的时间 为 ，试证明枪弹的减速度（假定为常数） 为： 解：设枪弹的减速度为a， 第一段： 第二段： （1） （2） 且有 令（1） （2） 得 ∴ （1）直角坐标系 1．速度 ∴ 式中， 、 、 或 、 、 分别为 在 x 、y 、z 轴上的投影。 的大小： 2．加速度 a的大小： 1．速度 例如，质点作平面运动如图 在平面极坐标系中