区间自适应Kalman滤波算法在GPS／INS 组合导航中的应用.pdfVIP

第３０卷第２期 大地 测 量 与地 球 动 力 学 Ｖｏｌ．３０Ｎｏ．２ ２０１０年４月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＧＥＯＤＥＳＹＡＮＤＧＥＯＤＹＮＡＭＩＣＳ 　 Ａｐｒ．，２０１０ 　　文章编号：１６７１５９４２（２０１０）０２０１１３０４ 区间自适应Ｋａｌｍａｎ滤波算法在 ＧＰＳ／ＩＮＳ 组合导航中的应用 乐　洋　何秀凤 （河海大学土木工程学院，南京　２１００９８） 摘　要　基于区间数学概念将ＧＰＳ／ＩＮＳ组合系统的不确定参数区间化，提出一种带有不确定参数的自适应因子 构造方法。将自适应因子在不确定参数区间中点处进行一阶泰勒展开，再利用区间四则运算，获得了导航误差的 上下界。采用自行研发的ＧＰＳ／ＩＮＳ组合导航系统进行试验研究，结果验证了所提方法的正确性和有效性。 关键词　区间自适应算法；Ｋａｌｍａｎ滤波；全球定位系统；惯性导航系统；自适应因子 中图分类号：Ｐ２０７；Ｐ２２７　　　　文献标识码：Ａ ＩＮＴＥＲＶＡＬＡＤＡＰＴＩＶＥＡＬＧＯＲＩＴＨＭＦＯＲＧＰＳ／ＩＮＳ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤＮＡＶＩＧＡＴＩＯＮＳＹＳＴＥＭ ＬｅＹａｎｇａｎｄＨｅＸｉｕｆｅｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｉｖｉｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｏｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ　２１００９８） Ａｂｓｔｒａｃｔ　ＴｈｅｓｔａｎｄａｒｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｃａｎｎｏｔｂｅｕｓｅｄｅｘａｃｔｌｙｗｈｅｎｓｏｍｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍａｒｅｎｏｔｐｒｅｃｉｓｅｌｙｋｎｏｗｎｏｒｇｒａｄｕａｌｌｙｃｈａｎｇｅｄｗｉｔｈｔｉｍｅ．Ａｃｏｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆａｄａｐｔｉｖｅｆｉｌｔｅｒｉｎｇａｎａｌ ｙｓｉｓ，ａｍｅｔｈｏｄｏｆａｄａｐｔｉｖｅｆａｃｔｏｒｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｗｉｔｈｕｎｃｅｒｔａｉｎｐａｒａｍｅｔｅｒｂａｓｅｄｏｎｉｎｔｅｒｖａｌｍａｔｈｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ａｓｔｈｅ ｉｎｔｅｒｖａｌｏｆｕｎｃｅｒｔａｉｎｐａｒａｍｅｔｅｒｉｓｋｎｏｗｎ，ｔｈｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｏｆｉｎｔｅｒｖａｌｏｆａｄａｐｔｉｖｅｆａｃｔｏｒｉｓｄｉｓｃｕｓｓｅｄ．Ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｉｓ ｅｘａｍｉｎｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅＧＰＳ／ＩＮＳｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｄｅｖｅｌｏｐｅｄｂｙａｕｔｈｏｒｓ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｏ ｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｉｓｅｆｆｅｃｔｉｖｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｉｎｔｅｒｖａｌａｄａｐｔｉｖｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ；Ｋａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇ；ＧＰＳ；ＩＮＳ；ａｄａｐｔｉｖｅｆａｃｔｏｒ 题，统计学界和工程应用领域对标准Ｋａｌｍａｎ滤波算 １　引言 ［２－９］ 法作了多种改进 。自适应滤波算法是较为有效 全球定位系统（ＧＰＳ）与惯性导航系统（ＩＮＳ）的 的一种改进方法，通过时变噪声系统估计值，实时修 组合已受到广泛关注［１］。组合系统通常应用 Ｋａｌ 正噪声的统计特性，从而达到提高滤波精度的目的。 ｍａｎ滤波算法，标准Ｋａｌｍａｎ滤波算法需要系统模型 但该算法在实际使用中仍存在问题，特别当系统参 精确已知，但由于外部环境的变化，系统自有的偏差 数在一定区间范围内变化时，自适应滤波得到的结 导致精确的系统数学模型构造十分困难。针对该问 果不一定是最优解。本文的重点则是研究带有不确  收稿日期：２００９０９１６ 基金项目：国家自然科学