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多臂协作机器人助推制造迈入“分享经济”时代-机械制造论文 多臂协作机器人助推制造迈入“分享经济”时代 甘中学 未来机器人的发展将会根据专业化进行分工，研发出不同类别的机器人，与3D打印、工业VR等充分结合，使多臂协作机器人成为打造智能网络制造的新模式，实现机器与人的完美协同、共存共享，迈入分享经济的时代。 目前，中国正在部署实施“中国制造2025”，对标的是德国的工业4.0，适应这种新形势是所有工业领域的人面临的共同问题。智能制造需要心灵手巧的多臂机器人，心灵手巧的机器人是网络化制造的智能引擎，网络化的立体制造是中国工业制造的新模式。 工业机器人的未来 工业机器人在中国市场状况有“四大家族”一说，瑞士的ABB、德国的库卡、日本的发那科和安川电机占据了中国的主要市场。在中国有很多人在发展工业机器人，都想占领这个重要市场，但是做工业机器人的都知道，真正的工业机器人技术、智能机器换人是30%，70%的工业机器人还不能做。为什么呢？现在所谓的工业机器人实际上是一个Manipulator，就是一个工业机械臂，它没有手，更没有人脑的智慧。所以说要想让工业机器人在中国大力发展，真正能够代替人去做那些目前工业机器人不能做的工作，就必须发展心灵手巧的双臂机器人和多臂机器人。 第二次世界大战期间，亨利·福特发明了流水线，大大提升了生产效率，但却把每一个工位的工作简单化了。这个简单化造成了流水生产线必须有物流的链条来支撑，因为它就是一只手。人在做这个工作的时候是两只手，还有眼睛、大脑。人是靠我们自己的这种智能和手的感觉，柔性制造出来了精密的瑞士手表，所以要想回到这个个性化的工作时代，就要解决人的效率很低的问题。要想真正实现个性化制造，就要有像人那样的智慧、柔性和有眼力的工作，但是要比人的工作效率更高、更准确、更稳定，这就需要心灵手巧的工业机器人。 什么是“心灵”？心灵就是有人的智慧、逻辑思维、判断、学习和决策能力。什么是“手巧”？就是人的手根据人的感觉做出的及时行动，以及根据人的直觉和经验加上大脑的逻辑判断三个层次形成的。人的手巧既是手的柔性运动，也是人的直观感觉，同时也是人的经验，就是人们所说的Knowhow，可能很难把它弄清楚到底是什么，但是有的人就是做得那么巧，有的人就做不巧，所以不是单纯的人工智能。要想发展工业机器人，必须发展“心灵手巧”的机器人。Thinking as a human being，Act like an animal，这样一个多臂机器人的功能实际上会超过人。 心灵手巧的机器人是多少？最简单的就是双臂机器人，像人一样工作，但是作为一个智能机器人来讲，我们可以仿造动物界的多臂多足。我认为未来的机器人可以有双臂和三臂的工业机器人，未来也可能有人做得更多，包括全工位的双臂机器人，一个机器人可以完成八个工位的工作。 多臂机器人是网络化制造的智能引擎 我们谈到了心灵手巧的基本概念和种类，心灵手巧机器人实际上是网络化制造的智能引擎。现在个性化需求突出，每个人要有适合自己穿的衣服，茶杯也是只属于自己的茶杯，不可能通过规模化的生产就能实现，个性化的制造只有心灵手巧的多臂机器人才有可能完成。 光有这样的心灵手巧的机器人行吗？还是不行，因此不是把一个心灵手巧的机器人仅仅做成一个自动化机器操作，心灵手巧的机器人既是一个智能终端可以执行的，还是一个网络网关或者网络控制器，同时还是能够决策、服务的云决策平台。这里所说的心灵手巧的机器人不光是一个简单的执行者，还是一个智能中枢和CPS网络控制器以及云制造平台综合的、有智能和柔性动作的机器人。 一个心灵手巧的机器人分为三个层次：执行端就像人的小脑，有及时的执行功能，一旦你的手感知到了你的物体，眼睛看到的以及大脑及时的反应，这个层次就是一个智能的反馈。也可以叫做自组织智能闭环，是心灵手巧机器人最底层、最及时、最迅速的反应。 这是操作者和机器人进行互动时，会从人的视觉进行观察，捕捉到需要校正的环境变化，达成机器人内部调整控制的策略以及目标，这就是把人的智能和机器进行了协同，把智能放到机器内进行循环，再把信息传送到自动线，然后根据人的要求再进行闭环和调整，这个就是网络智能闭环。现在的一个车间或一个工厂不可能只有一个机器人，因此机器和机器之间的互动、自动线和自动线的互动、人和机器的互动、操作者和管理人员的互动，才是工厂车间完成一个产品的加工、制造、装备以及作为产品送出。这个过程中就有最底层的执行智能，还有中间的网络智能，以及把所有的互动网络化以后，最高层的云制造平台对这些智能的综合，形成了最佳的调度、优化、控制以及进化的功能，传递到各个网络的各个部分，这个就是群智智能闭环。工厂的机器人不光是操作者，还有车间主任机器人和公司领导总裁机器人，也有更高的管理机器人，