机器人多感觉传感器系统与多信息融合技.pdfVIP

浙江大学博士论文:摘要 摘 要 丫机器人的智能化包括两个相互关联的方面:机器人的感觉传感器和感觉信息的处 理、理解，并在理解的基础上给出机器人的控制策略、其中前者通过与环境的交互得 到有关环境的诸多方面的信息，后者则经过信息的融合处理给出对环境的具体描述 指导机器人的作业。智能化程度越高的机器人，要求获取的环境的信息量也越大，需 要装备的各种感觉传感器也就越多，所以感觉传感器的小型化、多传感器的组合集 成、传感器的感觉功能复合化是机器人感觉传感器的发展趋势;另一方面，由于感觉 信息的多而杂、机器人多传感器系统的运行需要一个高效的多信息融合控制体系和各 种相应的融合方法与之配套，以期实现机器人的作业控制与感觉系统的有机结合，所 以机器人的多感觉传感器系统与多信息融合技术的研究正受到人们越来越大的关 注，犷 一本文从机器人的各种感觉传感器出发较系统地论述了各种感觉传感器和多感觉 信息融合技术，并以多感觉智能机器人为试验载体对上述两部分内容展开了实验研 究 文章总结了作者多年来研究工作的成果，包括机器人的接近觉、接触觉、滑觉传 感器及其自适应智能抓取系统、机器人PVDF腕力传感器 人工皮肤触觉传感器及基 于多感觉信息和融合的智能机器人系统等。 ~像