(数控机床应用技术知识）第3章数控机床的伺服系统.ppt

第3章 数控机床的伺服系统 教学内容 认识伺服系统的工作过程 3.1 伺服系统的组成及分类 3.2 伺服电动机 3.3 位置检测装置 3.4 3.1 认识伺服系统的工作过程 数控机床控制原理图 1．认识伺服系统在数控机床控制中的作用 3.1 认识伺服系统的工作过程 数控车床光机正面 2．认识伺服系统的机械结构 3.1 认识伺服系统的工作过程 数控车床光机背面 2．认识伺服系统的机械结构 3.3 伺服电动机 3.3.1 步进电动机及其控制系统 1．步进电动机的工作原理 三相单三拍通电方式 : 若按A→B→C……通电相序连续通电，则步进电动机就连续地沿逆时针方向转动，每换接一次通电相序，步进电动机沿逆时针方向转过30°，即步距角为30°。 所谓“单”，是指每次只有一相绕组通电。从一相通电换接到另一相通电称为一拍，每一拍转子转动一个步距角，故所谓“三拍”是指通电换接3次后完成一个通电周期。 步进电动机的工作原理 3.3 伺服电动机 3.3.1 步进电动机及其控制系统 2．步进电动机的主要特点 3．步进电动机的主要特性 （1）步距角 （2）步距误差 （3）静态转矩和矩角特性 （4）启动转矩 （5）空载启动频率fq （6）运行矩频特性与动态转矩 3.3 伺服电动机 3.3.2 直流伺服电动机及其速度控制 1．直流伺服电动机的结构与工作原理 3.3 伺服电动机 3.3.2 直流伺服电动机及其速度控制 2．直流伺服电动机的速度控制方法 直流电动机的机械特性公式 ： 在激磁电流I保持恒定的条件下，改变电枢电压调速，起动力矩大，机械特性好，具有恒转矩特性，是直流伺服驱动系统普遍采用的调速方法。 3.3 伺服电动机 3.3.2 直流伺服电动机及其速度控制 3．直流伺服电动机的工作特性 （1）转矩—速度特性曲线 （2）负载周期曲线 3.3 伺服电动机 3.3.3 交流伺服电动机及其速度控制 1．交流伺服电动机的结构与工作原理 （1）结构 永磁式交流伺服电动机横剖面 永磁式交流伺服电动机纵剖面 1—定子；2—永久磁铁； 1—定子；2—转子；3—定子绕组；4—压板； ?3—轴向通风孔；4—转轴 5—检测元件；6—接线盒 3.3 伺服电动机 3.3.3 交流伺服电动机及其速度控制 1．交流伺服电动机的结构与工作原理 （2）工作原理 永磁式交流伺服电动机的工作原理 3.3 伺服电动机 3.3.3 交流伺服电动机及其速度控制 2．交流伺服电动机的调速原理 交流电动机的同步转速为 n?=?60f/p 异步电动机的转速为 式中，n?—交流伺服电动机的同步转速； ?f?—电源频率；?p?—转子磁极的对数；?S?—转差率。 由上式可见，要改变电动机转速可采用以下几种方法: ① 改变磁极对数p。 ② 改变转差率调速S。 ③ 变频调速f。 3.3 伺服电动机 3.3.3 交流伺服电动机及其速度控制 3．交流伺服电动机的性能 ① 转矩—速度工作曲线。 ② 高可靠性。 ③ 散热容易，便于安装热保护。 ④ 转子惯量小，其结构允许高速工作。 ⑤ 体积小、质量小。 永磁式交流伺服电动机的工作曲线 3.4 位置检测装置 3.4.1 概述 作用：检测位移和速度 1．对位置检测装置的要求 一般要求测量元件的分辨率（测量元件能测量的最小位移量）在0.0?001～0.01?mm，测量精度为0.001～0.02?mm，运动速度为0～24?m/min。 2．位置检测装置的分类 类 型 数 字 式 模 拟 式 增量式 绝对式 增量式 绝对式 回转型 增量式光电脉冲编码器、圆光栅 绝对式光电脉冲编码器 旋转变压器、感应同步器、圆形磁尺 多级旋转变压器 直线型 长光栅、激光干涉仪 编码尺 直线感应同步器、磁尺 绝对值式磁尺 3.4 位置检测装置 3.4.2 旋转变压器 1．结构 无刷旋转变压器结构1—分解器定子线圈；2—分解器转子线圈；3—转子轴；4—分解器转子；5—分解器定子；6—变压器定子；7—变压器转子；8—变压器一次绕组；9—变压器二次绕组 3.4 位置检测装置 3.4.2 旋转变压器 2．工作原理 两级型旋转变压器的工作原理 3.4 位置检测装置 3.4.3 感应同步器 1．结构 主要部件包括定尺和滑尺，定尺安装在机床床身上，滑尺则安装