机工社机械电子学-第4章 后向通道和 与常用器件.pptVIP

机械电子学;4.1 前向通道中的信号与特点 4.2 模拟信号的调节和数字化变换 4.3 光电隔离和信号传输 4.4 数字信号的处理和分析基础 4.5 后向通道的信号与特点 4.6 MIT两轮自平衡机器人的传感器和信号处理;后向通道概述;三、后向通道的结构; 后向通道的概述;（2）精度：精度是指D/A转换器的实际输出与理论值之间的误差，它是以满量程VFS的百分数或最低有效位（LSB）的分数形式表示。 （3）线性误差：D/A的实际转换特性（各数字输入值所对应的各模拟输出值之间的连线）与理想的转换特性（始、终点连线）之间是有偏差的，这个偏差就是D/A的线性误差。即两个相邻的数字码所对应的模拟输出值（之差）与一个LSB所对应的模拟值之差。常以LSB的分数形式表示。 （4）转换时间TS（建立时间）：从D/A转换器输入的数字量发生变化开始，到其输出模拟量达到相应的稳定值所需要的时间称为转换时间。 （5）偏移量误差：偏移量误差是指输入数字量为零时，输出模拟量对零的偏移值。 ; 按输出形式分类：电压输出型和电流输出型。 按是否含有锁存器分类：内部无锁存器和内部有锁存器。 按能否作乘法运算分类：乘算型和非乘算型。 按输入数字量方式分类：并行总线D/A转换器和串行总线D/A转换器。 按转换时间分类： 超高速D/A（TS＜100ns）、高速D/A（TS为100ns～ 10μs）、中速D/A（TS为10μs～100μs）、低速D/A（TS＞100μs）等。 ;D/A转换器及接口技术; 1．TLC5615的特点与引脚; TLC5615为DIP8封装，引脚如下图所示。引脚功能如下： DIN：串行信号输入端 SCLK：串行数据输入端 ：片选信号 DOUT :串行数据输出端，用于级联 AGND：模拟地 REFIN：基准电压输入 OUT：DAC模拟电压输出端 Vdd: 电源输入（4.5～5.5V） ;; 在微机控制系统中，除了要处理模拟量信号以外，还要处理另一类数字信号，包括开关信号、脉冲信号。 数字量输出通道简称 DO 通道，它的任务是把计算机输出的微弱数字信号转换成能对生产过程进行控制的数字驱动信号。它们是以二进制的逻辑“1”和“0”或电平的高和低出现的。如开关触点的闭合和断开，指示灯的亮和灭，??电器或接触器的吸合和释放，马达的启动和停止，晶闸管的通和断，阀门的打开和关闭，仪器仪表的 BCD 码，以及脉冲信号的计数和定时等等 。; 光电耦合隔离器按其输出级不同可分为三极管型、单向晶闸管型、双向晶闸管型等几种，如图所示。它们的原理是相同的，即都是通过电?光?电这种信号转换，利用光信号的传送不受电磁场的干扰而完成隔离功能的。; 现以最简单的三极管型光电耦合隔离器为例来说明它的结构原理，如图 所示。 ;光电耦合隔离器; 对于低压情况下的小电流开关量，用功率三极管就可作开关驱动组件，其输出电流就是输入电流与三极管增益的乘积。;功率三极管; 电磁继电器主要由线圈、铁心、衔铁和触点等部件组成，简称为继电器，它分为电压继电器、电流继电器、中间继电器等几种类型。继电器方式的开关量输出是一种最常用的输出方式，通过弱电控制外界交流或直流的高电压、大电流设备。;继电器;继电器驱动电路; 晶闸管又称可控硅（SCR），是一种大功率的半导体器件，具有用小功率控制大功率、开关无触点等特点，在交直流电机调速系统、调功系统、随动系统中应用广泛。;;; 固态继电器SSR是一个四端组件，有两个输入端、两个输出端，其内部结构类似于晶闸管输出驱动电路。图所示为其结构原理图，共由五部分组成。光耦隔离电路的作用是在输入与输出之间起信号传递作用，同时使两端在电气上完全隔离；控制触发电路是为后级提供一个触发信号，使电子开关（三极管或晶闸管）能可靠地导通；电子开关电路用来接通或关断直流或交流负载电源；吸收保护电路的功能是为了防止电源的尖峰和浪涌对开关电路产生干扰造成开关的误动作或损害，一般由RC串联网络和压敏电阻组成；零压检测电路是为交流型SSR过零触发而设置的。;固态继电器; SSR?的输入端与晶体管、TTL、CMOS?电路兼容，输出端利用器件内的电子开关来接通和断开负载。工作时只要在输入端施加一定的弱电信号，就可以控制输出端大电流负载的通断。 SSR的输出端可以是直流也可以是交流，分别称为直流型?SSR?和交流型?SSR?。直流型?SSR?内部的开关组件为功率三极管，交流型?SSR内部的开关组件为双向晶闸管。而交流型?SSR按控制触发方式