扩展的线性马氏跳跃系统控制问题分析-control problem analysis of extended linear markov jump system.docxVIP

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2018-05-29 发布于上海
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扩展的线性马氏跳跃系统控制问题分析-control problem analysis of extended linear markov jump system

Moreover,apracticalmodel–single-toolorthogonalcuttingsystemusingvary-ingfeedratecontrollingispresentedandtheeffectsofdelayparametersontheexponentialconvergencerateofthesystemarediscussed.Exponentialmean-squarestabilityforaclassoftime-delayMarkovianjumplin-earsystemswithstate-dependantswitchingareinvestigated.BysolvingasetofLinearmatrixinequalities(LMIs),astate-feedbacknonlinearcontrollerisob-tained,whichguaranteesgloballyexponentialstabilityofsuchsystemsinthemean-squaresense.Basedonthis,anadaptivestate-feedbackcontrollawisthendesignedwithlessknowledgeofthehomogeneousgenerator.TheJLQproblemforaclassofMarkovianJumpLinearSystemswheretheregimetransitionratesaredeterminedthroughacertainpolicyisconsidered.Atwo-levelregulatingmethodisadoptedtodesignofthestate-feedbackcontrollerandthepolicyseparately.Theproblemoftuningtheexistingpolicywithrespecttoaprescribedquadraticperformancecriterionisformulatedasagradientprojectionbasediterativeoptimizationandtheconvergenceproofisgiven.Moreover,someusefulcharacteristicsofsuchapolicysuchastimeconsistencyarealsodeveloped.Forapplication,wedevelopamethodologyviaMarkoviancontroltheorytoeval-uatefault-tolerantwheeledmobilemanipulators.Thetransitionrateuncertaintiesareallowedwithinanuncertaintydomain.Sincethevelocitysignalsaregener-allynotavailableandindirectlyobtainedfromthemeasuredpositions,weareconcernedwiththeoutputfeedbackH∞controlbasedonahigh-gainobserverforwheeledmobilemanipulators,whichguaranteesnotonlytherobuststochas-ticstabilitybutalsoaprescribeddisturbanceattenuationlevelfortheresultingclosed-loopsystem.Keywords:Markovjumpsystems,Mean-squarestability,Robustcontrol,Linearma-trixinequalityIV表格2.1工件及刀具各参数选取392.2转速各参数选取及对应时滞395.1系统工作模态795.2模态划分92IX插图2.1切削系统模型342.2相对偏移厚度y(t)轨迹(τ0=0.01,δ=0.001,ω=π)402.3τ0增加到0.9时y(t)的轨迹412.4δ增加到0.009时y(t)的轨迹412.5ω增加到4π时y(t)的轨迹422.6控制量u(t)轨迹423.1状态反馈控制仿真结果553.2自适应控制仿真结果554.1性能提升曲线（非标量情形）734.2性能提升曲线（标量情形）754.3策略空间上的完整性能曲面图（标量情形）765.1轮式移动机械臂模型915.2跟踪误差响应945.3控制信号955.4促动失效序列955.5传统非容错控制下的跟踪误差响应96XI主要符号对照表Cn(