第一节系统校正和 与综合概述 自动控制原理课件.pptVIP

* * 第六章 控制系统的综合与校正 基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。 前面几章讨论了控制系统几种基本方法。掌握了这些基本方法，就可以对控制系统进行定性分析和定量计算。 本章讨论另一命题，即如何根据系统预先给定的性能指标，去设计一个能满足性能要求的控制系统。 Design and Compensation Techniques 在实际过程中，既要理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的试验。所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 工程实践中常用的校正方法，串联校正、反馈校正和复合校正。 本章主要内容 综合与校正的基本概念 常用校正装置及其特性 串联校正 反馈校正 根轨迹在系统校正中的应用 本章小结 6-1 综合与校正的基本概念 设计一个自动控制系统一般经过以下三步: 根据任务要求，选定控制对象； 根据性能指标的要求，确定系统的控制规律，并设计出满足这个控制规律的控制器，初步选定构成控制器的元器件； 将选定的控制对象和控制器组成控制系统，如果构成的系统不能满足或不能全部满足设计要求的性能指标，还必须增加合适的元件，按一定的方式连接到原系统中，使重新组合起来的系统全面满足设计要求。 原系统 控制器 控制对象 校正系统 原系统 校正装置 能使系统的控制性能满足控制要求而有目的地增添的元件称为控制系统的校正元件或称校正装置. 图6－1 系统综合与校正示意图 一、步骤： 必须指出，并非所有经过设计的系统都要经过综合与校正这一步骤，对于控制精度和稳定性能都要求较高的系统，往往需要引入校正装置才能使原系统的性能得到充分的改善和补偿。反之，若原系统本身结构就简单而且控制规律与性能指标要求又不高，通过调整其控制器的放大系数就能使系统满足实际要求的性能指标。 在控制工程实践中，综合与校正的方法应根据特定的性能指标来确定。一般情况下，若性能指标以稳态误差 、峰值时间 、最大超调量 、和过渡过程时间 、等时域性能指标给出时，应用根轨迹法进行综合与校正比较方便;如果性能指标是以相角裕度r幅值裕度 、相对谐振峰值 、谐振频率 和系统带宽 等频域性能指标给出时,应用频率特性法进行综合与校正更合适。 1.二阶系统频域指标与时域指标的关系 1）截止频率： 2）相位裕度： 3）谐振峰值： 4）谐振频率： 5）带宽频率： 7）调节时间 6）超调量 2.高阶系统频域指标与时域指标的关系 1）谐振峰值： 1）谐振峰值： 2）超调量： 3）调整时间： 式中 既能以所需精度跟踪输入信号，又能抑制噪声扰动信号。在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信号，而噪声信号是高频信号。 3 系统带宽的选择 带宽频率是一项重要指标。 如果输入信号的带宽为 则 请看系统带宽的选择的示意图 选择要求 系统带宽的选择 噪声 输入信号 三、校正方式 校正装置的连接方式: (1)串联校正 (2)反馈校正 (3)复合校正 Gc(s): 校正装置传递函数 G(s): 原系统前向通道的传递函数 H(s): 原系统反馈通道的传递函数 （1）串联校正 串联校正的接入位置应视校正装置本身的物理特性和原系统的结构而定。一般情况下，对于体积小、重量轻、容量小的校正装置(电器装置居多)，常加在系统信号容量不大的地方，即比较靠近输入信号的前向通道中。相反，对于体积、重量、容量较大的校正装置(如无源网络、机械、液压、气动装置等)，常串接在容量较大的部位，即比较靠近输出信号的前向通道中。 Gc(s) G(s) H(s) R(s) C(s) - 6－2 串联校正 （2）反馈校正 反馈校正是将校正装置Gc(s)反向并接在原系统前向通道的一个或几个环节上，构成局部反馈回路。 由于反馈校正装置的输入端信号取自于原系统的输出端或原系统前向通道中某个环节的输出端，信号功率一般都比较大，因此,在校正装置中不需要设置放大电路，有利于校正装置的简化。但由于输入信号功率比较大，校正装置的容量和体积相应要大一些。 G1(s) G2(s) Gc(s) H(s) R(s) C(s) 图6－3 反馈校正 （3）复合校正 复合校正是将校正装置Gc(s)前向并接在原系统前向通道的一个或几个环节上。它比串联校正多一个连接点,即需要一个信号取出点和一个信号加入点。 R(s) Gc(s) G2(s) H(s) G1(s) C(s) - 图6－4 复合校正 四、校正方法 分析法：又称试