第三章 移动机器人运动机构 机器人技术知识 .pptVIP

第二章 移动机器人运动机构（locomotion）;;图2.2 两足的行走系统;第一节 腿式移动机器人; 一 、腿的数目 三个点确定一个平面，机器人或动物只需要和地面有三个独立的接触点，就能够保持静态平衡。但是，机器人需要抬腿走路，所以 3个点的平衡是不够的，为了能够在行走中能够实现静平衡，需要至少 4 条腿，而 6条腿的动物能在任何时刻都有 3 个稳定的支点。在四腿机器人步行期间，需要主动偏移重心，从而控制姿态，实现移动。 二 、腿的自由度 ;四 步态规划 支持状态：腿处于支持状态时，腿的末端与地面接触，支持机器人的部分重量，并且能够通过蹬腿使机器人的重心移动。 转移状态：处于转移状态时，腿悬空，不和地面接触，向前或向后摆动，为下一次迈步做准备。 步态：腿式机器人各条腿的支持状态与转移状态随着时间变化的顺序集合。 周期步态：对于匀速前进的机器人，步态呈??期性变化，我们将这种步态称之为周期步态。 实时步态：机器人能够根据传感器获取地面状况和自身的姿态，进而产生实时的步态。我们将这种步态称为随机步态或实时步态。 针对四腿机器人，进行周期步态规划 ;步态占空比：周期步态中，四腿机器人所有腿支持状态的时间之和与整个周期的比值，称为步态占空比。 静平衡步态：如果0.75≤步态占空比≤1 时，机器人处于静平衡状态，我们将这种步态称为静平衡步态。四足以上的节肢动物，如金龟子等甲虫 动平衡步态：如果步态占空比＜0.75，机器人处于非静平衡状态，需要借助运动时的惯性力、严格的时序，才能让机器人保持平衡，我们将这种步态称为动平衡步态。四足动物，如乌龟、小猫小狗等;四足机器人静平衡步态规划 需要遵从的两个原则： 1 如果机器人要在运动过程中保持静态平衡，需要在任何时候都有 3 条腿支撑地面，并且重心位于这三条腿与地面接触点构成的三角形内部。 2 机器人需要通过腿部运动，主动移动重心，才能实现机器人的整体运动。 ;设计前进和后退步态 ;图12 右前进步态;图13 恢复前移重心状态;图14 左前进步态;图15 恢复重心前移后状态;前进步态的改进：;图17 左前进步态;设计转向步态 ;图19 转向步态;图20 转向过程;图21 转向完成;第二节 轮式机器人;图22 （a）标准轮 （b）小脚轮（c）瑞典轮（d）球形轮;常见的轮式地盘结构;;电机与地盘的运动关系;几个现实生活中的例子;;轮子和底盘结构选取的原则 移动机器人的三个基本特征： 稳定性 机动性 可控性