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浅析基于三步法仿人机器人步态规划及仿真 　　引言 　　 　　自仿人机器人问世以来，运动规划一直是仿人机器人研究的一个重要方面。经过几十年的发展。出现了多种运动规划方法，归结起来可以分成三类：基本的步态规划方法；考虑最优函数的步态规划方法：路径规划或者实时规划方法。目前第三种方法还处于萌芽状态。前两种规划方法的代表有如下4种：1.基于人类步行运动数据的方法；2.基于稳定判据的方法。这里主要是指基于ZMP(ZeroMoment Point，零力矩点)判据的方法：3.基于能量优化的方法；4.基于人工神经网络的方法。研究仿人机器人步行的最终目标是希望机器人能像人一样行走。所以很自然的有人想用仪器记录下人类行走的步态数据HMCD (Human MotionCapture Data)，用这些数据来驱动机器人实现真正的类人行走。为此本文采用模仿法对HMCD进行修正，将修正后的步态应用于仿人机器人，最后经过运动仿真得出关节的运动曲线。曲线实现了规划的步态，验证了该规划方法的正确性。 　　 　　一、HMCD研究 　　 　　通过纪录的人类行走数据可以发现：人类在行走过程中，为了保持身体平衡。必须保证ZMP处于支撑脚与地面接触的区域内。因此。人类的步态表现出随着双腿迈出，ZMP在双足间交替轮换。躯干左右摆动。在地面投影的轨迹近似为正弦曲线；此外。实验者在行走过程中，躯干近似保持与地面垂直，前进速度波动不大，近似为恒定值(人行走速度可以用身躯的移动速度来表示)；髋关节标志在高度方向上的波动近似为正弦曲线，但波动幅度很小：双脚支撑期约占整个步态周期的20％-30％；与此同时，一些关节和躯体部位按照跨步的频率。周期性的进行时间和空间上的位置变化。 　　以上这些运动规律是人类含有丰富运动学、动力学特性的行走步态的客观反映，双足步行机器人的运动步态以人类的步态为原型来设计，可以避开复杂的动力学计算。又得到仿生学观点上的优化步态。 　　 　　二、仿人机器人步态规划 　　 　　由于本设计的双足步行机器人行走速度较低，故采用平行步态的静态步行方式。当机器人步行速度较慢时。在静步态规划时可以将完整的步行过程简化为只包含起动???态、正常行走步态、停止步态这三种步态的步行过程。 　　首先需要规划机器人的行走姿态及运动轨迹。参考人类步行特点。规划机器人行走时重心在地面投影为正弦曲线，利用正弦曲线规划机器人重心轨迹。 　　当双足步行机器人步行速度较慢时，规划其在行走过程中，脚底始终与地面保持平行。同时为了减小摆动脚着地时引起的冲击，规定摆动脚在高度方向上的运动轨迹为正弦曲线，这样在脚与地面接触的瞬间，速度为零。 　　参考人类行走姿态，规划机器人在行走过程中重心高度保持不变，由于机器人的重心在躯干上。所以重心高度保持不变就近似为躯干高度保持不变，即髋关节的高度保持不变。同时在行走过程中躯干始终保持与地面垂直。 　　以往大多采用基于分期、分相原则的两步规划法规划机器人步态，将前向运动与侧向运动分开进行。这种规划方法虽然能够保证机器人的步行稳定性，但是其动作较为生硬。为解决这一问题，在此基础上进行改进采用三步规划法规划其行走步态： 　　第一步，规划机器人行走的姿态及轨迹。其中包括：1.机器人躯干始终保持与地面垂直；2.行走过程中，踝关节距离地面高度保持不变；3.机器人中心在地面投影为正弦曲线；4.机器人采用平行步态，双脚轨迹始终保持平行；5.离地脚Z方向的运动轨迹为正弦曲线；6.脚掌始终保持与地面平行。 　　第二步通过运动学分析。建立运动学方程，将机器人行走姿态及轨迹转化为关节转角曲线。 　　第三步对得到的关节运动曲线进行修正，在保证步行稳定的前提下。使机器人运动更加流畅。 　　 　　三、运动仿真 　　 　　首先设定机器人行走速度为14cm/s，步距为一个脚底长度28cm。根据双足步行机器人本体设计参数设定初始位置重心高度为85.5cm，正常行走步态下的重心高度为78.5cm。设定双足步行机器人的抬脚高度为5cm。 　　由于机器人前向和侧向运动之间耦合较小，故将前向和侧向分开来求解，机器人行走的过程中，要保证机器人的重心移动到支撑腿上。 　　在侧向运动求解时，假设机器人前向关节不运动，仅通过侧向关节的运动使机器人重心在两脚中心线内按正弦规律左右摆动，如图1。由于机器人要保证身体始终与地面垂直，脚底始终与地面平行，故须保证。 　　分别根据启动步态、正常行走步态、停止步态的运动学方程求解关节角的变化曲线。可解得随时间t的运动曲线。 　　机器人在行走过程中。两条腿交替向前迈出，前向运动由前向关节的运动来实现，见图2。求解机器人前向运动关节曲线时，假设侧向关节不运动。 　　启动阶段机器人需要完成两个动作，首先下蹲降低重心。再向前