信号、系统分析与控制(MATLAB版)第12章　线性系统的校正.ppt

第12章　线性系统的校正 所谓系统的校正，就是为了达到一定的控制效果，在调整放大器增益后，仍然不能全面满足设计要求的性能指标的情况下，在原系统特性的基础上加入一些可以根据需要而改变参数的机构或装置，将原特性加以修正，使系统整个特性发生变化，以达到设计要求。 使用MATLAB，不仅可以解决控制系统的分析问题，还能解决控制系统的设计问题，在控制分析的基础上对系统性能进行校正改善，并使设计过程大大简化，大大提高设计效率。 本章主要介绍基于bode图的系统串联校正设计方法。 12.1 相位校正的原理 在给定受控对象数学模型和系统性能指标的条件下，设计一个能够达到给定性能指标的控制器，又称为校正器或者调节器，也就是确定控制器的结构与参数。受控对象的数学模型主要是指传递函数形式或状态空间表达式，本章是指传递函数形式。 在MATLAB中，校正前系统的截止频率（即剪切频率wc）用 Wp1 表示，校正后系统期望的截止频率（即剪切频率wc’）用Wp2表示。校正前、后的相角裕度g和g’用Pm1、Pm2表示。 系统性能指标主要包括频域指标：增益裕量Gm、相位裕量Pm、-180°相位穿越频率Wg和剪切频率Wp等；时域指标：稳态误差、静态误差系数K、超调量、峰值时间、调节时间等。 12.1.1 系统校正的概念 所谓的校正（或称补偿），就是在原系统中加入一些可以根据需要而改变参数的、具有某种典型环节特性的电子网络机构或装置等，靠这些机构或装置的配置来有效地改善整个系统的控制性能，使整个系统特性满足给定的各项性能指标。这一附加的装置称为校正元件或校正装置，它们通常是一些无源或有源微积分电路，以及速度、加速度传感器等。 加入校正装置后使原来未校正系统的缺陷得到补偿，这就是校正的作用。常用的校正方式有串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正四种。 在线性控制系统设计中，常用的校正方式为串联校正和反馈校正两种。究竟选用哪种校正方式，取决于系统中的信号性质、技术实现的方便性、可供选用的元件、抗扰性要求、经济性要求、环境使用条件以及设计者的经验等因素。它们的特点如下： 串联校正：串联校正装置一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串接于系统前向通道之中。装置简单，调整灵活，成本低。 反馈校正：反馈校正装置接在系统局部反馈通道之中。其输入信号直接取自输出信号，校正装置费用高，调整不方便，但是可以获得高灵敏度与高稳定度。 12.1.2 设计方法 在线性控制系统中，常用的校正装置设计方法有时域分析法、根轨迹设计方法和频率特性设计方法。 1. 时域分析法 时域分析法有分析法和综合法两种： 分析法又称试探法。用分析法设计校正装置比较直观，在物理上易于实现，但要求设计者有一定的工程设计经验，设计过程带有试探性。 综合法又称期望特性法。这种设计方法从闭环系统性能与开环系统特性密切相关这一概念出发，根据性能指标要求确定出希望开环特性的形状，然后与系统原有开环特性相比较，从而确定校正方式、校正装置的形式和参数。综合法有广泛的理论意义，但希望的校正装置传输函数可能相当复杂，在物理上难以实现。 应当指出，不论是分析法或综合法，其设计过程一般仅适用于最小相位系统。 时域分析法的缺点是不能直观显示出系统的结构和参数与性能之间的关系，显然用时域法去设计校正装置是困难的。 2. 根轨迹设计方法 根轨迹设计方法分析系统很方便，因为系统结构已定，但设计的盲目性很大。主要问题是采用何种控制规律的选择和分析过程较复杂。 3. 频率特性设计方法 频率特性设计方法是基于bode图的设计方法，是一种间接设计方法，因为设计结果满足的是频域指标，而不是时域指标。然而，在频域内进行设计又是一种简便的方法，在bode图上虽然不能严格定量地给出系统的动态性能，但却能方便地根据频域指标确定校正装置的参数，特别是对已校正系统的高频特性有要求时，采用频域法校正较其它方法更为简便。按照传统方法，改变原系统的bode图使之成为希望的形状，即满足要求的性能指标就属于控制系统的频域校正内容。频率特性设计方法具有以下特点： 当采用串联校正时，校正后系统的Bode图即为原有系统Bode图和校正装置的Bode图直接相加。 频率特性图可以清楚表明系统改变性能指标的方向。对于某些数学模型推导起来比较困难的元件，如液压和气动元件等，通常可以通过频率响应实验来获得其Bode图。 频域设计通常通过Bode图进行，处理起来十分简单，是一种最常用的方法。在涉及到高频噪声时，频域设计法的优势更明显，比其他方法更为方便。 12.1.3 频域的串联校正原理 基于bode图的系统校正方法（即频域校