六自由度3-six degrees of freedom 3.docxVIP

中国科学技术大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文,是本人在导师指导下进行研究工作所取得的成果。除已特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含任何他人已经发表或撰写过的研究成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中作了明确的说明。作者签名：签字日期：中国科学技术大学学位论文授权使用声明作为申请学位的条件之一，学位论文著作权拥有者授权中国科学技术大学拥有学位论文的部分使用权，即：学校有权按有关规定向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，可以将学位论文编入《中国学位论文全文数据库》等有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。本人提交的电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。保密的学位论文在解密后也遵守此规定。□公开□保密（年）作者签名：导师签名：签字日期：签字日期：第1章绪论1.1引言机构设计的创新是机械学习中永恒的主旋律，研究者要设计出合理、新型、实用的机构，不仅要了解机构的基本组成原理，而且需要丰富的实践经验。机构是由构件和运动副按一定的方式连接而成的。机构构型综合主要研究的内容：机构需要完成的“工作空间”功能特性与数学描述类型、机构自由度的计算、机构的构型原理、机构的运动副类型、机构的支链类型与数学描述方法。机构组成原理是机构类型研究中困难而复杂的问题（高峰2007）。串联机器人因其具有构型简单、工作空间大、操作性好、正向运动学易求解等优点在工业得到了广泛应用。然而，串联机器人存在关节误差积累导致位置精度不高，同时其较低的刚度和负载驱动能力进一步制约了串联机器人的工业应用(刘松国2009)。随着科技与工业的发展，人们迫切需求一种具备高精度、高承载能力、良好的动力学性能等特点的机构。运动平台与固定平台通过两个或两个以上支链联接，且以驱动器分布在不同的支路上，具有两个或两个以上自由度的机构称为并联机构。当各个分支具有相同的运动链，称为结构对称的并联机构，反之，称为非对称的并联机构。若对称的并联机构的输入副的在各分支上分布相同，称为完全对称的并联机构（黄真2006106）。并联机构，又称并联机器人（文中不予以区分），是一种“知识密集”型机构。由于并联机构与串联机构相比具有一些独特的性能，如刚度高、精度高、承载能力高、速度快等，因此并联机构引起了国际上高度的重视，并进行了大量的研究。1.2并联机构的起源与发展关于并联机构的研究，到今天为人所知的最早的并联机构研究是：19世纪初法国学者Catchy（1813）做并联机构的相关理论研究。之后，JamesE.Gwinnett（1928）在1928年设计出来一种球并联机构，在1931年获得了专利,如图1.1所示。JamesE.Gwinnett设计的装置对并联机构的发展起了重要的促进作用。1949年，英国汽车工程师Gough（1962）针对轮胎的检测设计了一种六自由度的并联机构——通用轮胎测试机，如图1.2所示该并联机构通过六个相同的连杆把定平台和动平台相联接起来，连杆通过球铰与动平台或定平台相连，同时每一个分支含有一个移动副。该并联机构可以自由改变轮胎的位置和方向。该轮胎测试机于1954年在英国伯明翰的DunlopRubber工厂正式投入使用直至二十世纪末。1962年，Gough通过学术期刊把这个机构设计研究成果介绍给外界。图1.1JamesE.Gwinnett发明的娱乐运动平台(USPatentNo.1,789,680)图1.2Gough轮胎测试平台并联机构开始成为学术界的一个热点是源于1965年英国工程师Stewart（1965）在ProeeedingsInstitutionofMechanicalEngineers杂志上发表了一篇著名文章——《APlatformwithSixDegreesofFreedom》。学术界把Stewart的用作飞行器仿真器的六自由度的并联机构成为Stewart平台，如图1.3。这样也奠定了Stewart在并联机构研究的地位。值得一提的是，国际上一些学者为了区分Gough机构和Stewart机构，将Gough发明的机构称作OctahedralHexapod或Hexapod，尽管如此，学术界仍普遍把利用6条支链连接上、下平台且以移动副做为驱动副的6自由度并联机构称为Gough-stewart机构或Stewart机构（吴培栋20081）。图1.3Stewart的并联平台结构示意图随后，人们为了克服串联机器人刚性差、存在误差积累等系列不足，开始逐步将并联机构应用到机器人中来。澳大利亚著名机构学家Hunt（1978）首次提出直接将Stewart并联机构作为工业机器人操作机。该机器人在结构上区别于传统机器人的关节串联机构形成了新的6自由度机器人，而称为并联机器人，可惜并没有引起业界的足够重视。随