单片机学习第章电机控制.ppt

情境6 电机正反转 子情境一 步进电机的工作原理 子情境二 电机正转 子情境三 电机反转 子情境一 步进电机的工作原理 步进电机按绕在定子的线圈配置分类可分为2相、4相、5相 步进电机按外部引线可分为三线式、五线式、六线式等，但其控制方法均相同，均以脉冲信号进行驱动。 子情境一 步进电机的工作原理 子情境一 步进电机的工作原理 步进电机工作原理 步进电机，顾名思义，就是一步步的电动机，所谓“步”指的是转动角度，一般每步为1.8度，若转一圈360度，需要200步才能完成。有的每步为7.5度，还有的每步为18度，转一圈只需20步。 步进电机每走一步，就要加一个脉冲信号，也称激磁信号。无脉冲信号输入时，转子保持一定的位置，维持静止状态。 若加入适当的脉冲信号时，转子则会以一定的步数转动。如果加入连续的脉冲信号，步进电机就连续转动，转动的角度与脉冲频率成正比，正、反转可由脉冲的顺序来控制。 子情境一 步进电机的工作原理 1相激磁法：在每一个瞬间只有1个线圈导通，其他线圈在休息。其特点是激磁方法简单、消耗电力小、精确度良好。但是转矩小、振动较大，每送一次激磁信号可走1.8度。 2相激磁法：在每一个瞬间会有两个线圈同时导通，特点是转矩大、振动较小，每送一次激磁信号可走1.8度。 1-2相激磁法：1相与2相轮流交替导通，精确度提高，且运转平滑。但每送一激磁信号只走0.9度，又称为半步驱动。 子情境一 步进电机的工作原理 子情境一 步进电机的工作原理 小型步进电机驱动电路 单片机的输出电流太小，不能直接连接步进电机，需要加驱动电路。对于电流小于0.5A的步进电机，可以采用ULN2003类的驱动IC。 子情境一 步进电机的工作原理 2001、2002、2003、2004、系列驱动器引脚图，图左边1~7引脚为输入端，接单机片输出端，引脚8接地；右侧10~16引脚为输出端，接步进电机，引脚9接电源+5V，该驱动器可提供最高0.5A的电流。 子情境二 步进电机正转 子情境二 步进电机正转 三 硬件设计 单片机的P0.0~P0.3端口直接与ULN2003驱动器的1~4输入引脚连接，ULN2003的输出端连接小型2相5线步进电机。步进电机 的线圈中线抽头X1与X2连接一起，接电源正极。 子情境二 步进电机正转 子情境二 步进电机正转 四.程序设计 该电路使用2相步进电机，采用1相激磁法，正转的激磁信号时序为0FEH→0FDH→0FBH→0F7H,如表1502所示。循环5次为20步，该步进电机每步为18度，20步为一圈。 子情境二 步进电机正转 子情境二 步进电机正转 01 Z_M: MOV R0, #5 ;重复次数 02 03 LOOP: MOV P0, #0FEH ;第一步驱动信号 04 ACALL DELAY ;延时 05 MOV P0, #0FDH ;第二步驱动信号 06 ACALL DELAY ;延时 07 MOV P0, #0FBH ;第三步驱动信号 08 ACALL DELAY ;延时 09 MOV P0, #0F7H ;第四步驱动信号 10 ACALL DELAY ;延时 正转 子情境二 步进电机正转 12 DJNZ R0, LOOP ;未到5次，跳至LOOP循环 20步 13 14 DELAY:MOV R5,#50 15 DLY1: MOV R6,#100 16 DLY2: MOV R7,#100 17 DJNZ R7,$ 18 DJNZ R6, DLY2 19 DJNZ R5, DLY1 20 RET 延时程序 21 END 结束 子情境三 步进电机反转 子情境三 步进电机反转 三 硬件设计 单片机的P0.0~P0.3端口直接与ULN2003驱动器的1~4输入引脚连接，ULN2003的输出端连接小型2相5线步进电机。步进电机 的线圈中线抽头X1与X2连接一起，接电源正极。 子情境三