5线性定常系统的综合2016.ppt

二 包含观测器的状态反馈系统的特性 1 引入观测器的结果，提高了状态反馈系统的维数。 2 包含观测器的状态反馈系统的特征值集合具有分离性，即 3 观测器的引入，不影响由状态反馈K所配置的系统特征值 状态反馈的引入，也不影响已设计好的观测器的特征值 因此，对于包含观测器的状态反馈系统其设计可分离地来进行， 即状态反馈控制律的设计和观测器的设计可独立地进行。 4 观测器的引入不改变原状态反馈系统的传递函数矩阵 5 一般地说，包含观测器的状态反馈系统在鲁棒性上较直接状态反馈 系统为差。通常，在考虑观测器的物特征值时一条可参考的选择原 则是，使观测器的特征值负实部是 的特征值负实部2~3倍。 例 给定受控系统为 相应地，期望的闭环特征多项式为： （1）不考虑状态 x 的可量测性，设计满足性能要求的状态反馈增益阵K。 设性能指标的提法为一组期望的闭环特征值： （2）不考虑状态反馈的存在，设计降维状态观测器。已知 rank C=1,且 注意到给定的系统动态方程已处于降维状态观测器的基本形式， 因此无需再引入变换。而且，显然有 按照上述特性5，取降维观测器的特征值为： 相应地，对应的特征值多项式为： 和： 由比较 和 ，可以定出： 再可计算得到 从而，降维状态观测器为： （3）确定重构状态 和由 构成的状态反馈控制规律，其中，估计状态 为： 而由 构成的状态反馈为： 这里v为标量参考输入。 （3）确定重构状态 和由 构成的状态反馈控制规律，其中，估计状态 为： 而由 构成的状态反馈为： 这里v为标量参考输入。 （3）确定重构状态 和由 构成的状态反馈控制规律，其中，估计状态 为： 而由 构成的状态反馈为： 这里v为标量参考输入。 2 结论： （1）比较（1）、（2）式，一般情况下，引入状态反馈虽能使 g(s) 的极点移动位置，但却不影响 g(s) 的零点。 （2）设某些极点在状态反馈引入后被移动到与 g(s) 的零点相重合， 而构成对消的情况下，则此时状态反馈也影响了 g(s) 的零点， 并且造成了被对消掉的那些极点成为不可观测。 输出反馈的极点配置 连续时间线性时不变受控系统： u取为： F为r×m反馈矩阵，v为参考输入。 输出反馈极点配置就是：对任意给定极点组， 确定一个反馈矩阵F，使导出的输出反馈闭环系统 的所有特征值实现期望的配置，即有 采用输出反馈： ，只能使闭环系统极点配置到根轨迹上的点，而不能配置到根轨迹以外位置上。 输出反馈极点配置条件：对于完全能控的n维单输入单输出连续时间线性定常受控系统： 1. 输出反馈局限性： 一般地说，利用输出反馈 ( v 为参考输入)，不能任意地配置系统的全部极点。 f wo(s) 3. 对于能控和能观测的受控系统{A，B，C}，令系统的维数为 n，且 rankB=r, rankC=m，则采用非动态线性输出反馈 ，可对 数目为 min{n, r+m-1}个闭环极点进行“任意地接近”式配置，即可 使它们任意地接近于指定的期望极点位置。 4. 如果在引入输出反馈的同时，附加引入补偿器，那么通过适当选取 和综合补偿器的结构和特性，将可对所导出的输出反馈系统的全部 极点进行任意地配置。 一 能镇定性定义： 对线性定常系统 ，如果存在状态反馈控制规律： 使所导出的状态反馈闭环系统 为渐近稳定，即系统闭环特征值均具有负实部，则称此系统是状态反馈能镇定的。 二、镇定问题属性 镇定问题实质上属于极点区域配置问题。 5.3 系统镇定问题 三 可镇定的条件 1