平面机构组成原理、结构分类及结构分析.pptVIP

§2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 §2–8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 §2–9 平面机构中的高副低代 §2–9 平面机构中的高副低代 §2–9 平面机构中的高副低代 * * 本节将从新的视角，对平面低副机构进行分类。它对机构运动分析、受力分析与综合具有很重要的意义。同时，可进一步加深对自由度、虚约束等概念的理解。 二、平面机构的组成原理 三、平面机构的结构分析 一、基本杆组的概念 一、基本杆组的概念 1、基本杆组 对具有确定相对运动的低副机构（原动件数=自由度数），将原动件和 机架拆下，剩余的从动件系统就是一个自由度为零的运动链。若将其进一步 拆为不可再拆的自由度为零的运动链，即得到基本杆组。简称“杆组” A O D C B E F F = 3?5- 2?7 = 1 F = 3?4- 2?6 = 0 ? A B + D C E F F = 3?2- 2?3 = 0 一、基本杆组的概念 2、基本杆组的类型 F = 3 n –2 Pl = 0 由杆组的定义： 3 n =2 Pl Ⅱ级组 Ⅲ级组 Ⅳ级组 名称 构件数、低副数 杆组的基本型 n =2 ；Pl =3 n =4 ；Pl =6 n =4 ；Pl =6 杆组的级别按其中所含最大封闭形边数确定。 概念：杆组的外接副、内接副。 外接副 内接副 一、基本杆组的概念 3、杆组的演化 杆组的演化途径 转动副变移动副 杆长的变化 Ⅱ级组的基本型 n =2 ； PL =3 A C B 1 2 一、基本杆组的概念 3、杆组的演化 杆组的演化途径 转动副变移动副 杆长的变化 Ⅲ级组的基本型 n =4 ； Pl =6 A C B 1 2 3 4 D E F 二、平面机构的组成原理 1、基本机构 （原动件 + 机架） 2、机构的组成 （基本机构 + 杆组） 按机构实际所需的自由度和原动件类型选择基本机构。 选择基本杆组搭接新机构 。 （自由度数始终等于原动件数） 要领 杆组的外接副参与搭接，但必须搭在运动已确定处。 二、平面机构的组成原理 1、基本机构 （原动件 + 机架） 2、机构的组成 （基本机构 + 杆组） 按机构实际所需的自由度和原动件类型选择基本机构。 选择基本杆组搭接新机构 。 （自由度数始终等于原动件数） 要领 杆组的外接副参与搭接，但必须搭在运动已确定处。 结论： 3 4 1 2 1）用杆组搭接机构 不代入多余的约束 不代入多余的自由度 机构的自由度不变。 2）对杆组概念的理解：F= 0，不能理解为不能动。而是，杆组参与 搭接机构时不会引入多余的约束和自由度。 5 6 二、平面机构的组成原理 1、基本机构 （原动件 + 机架） 2、机构的组成 （基本机构 + 杆组） 3、平面机构的级别 机构的级别按其中所含杆组的最高级别确定。 三、平面机构的结构分析 机构的结构分析是机构组成的逆过程，也可称为机构的拆杆组。 步骤及注意事项 1。 除去机构中的虚约束和局部自由度。计算自由度，明确原动件。 2。 拆杆组。一般是从远离原动件处开始拆，应首先试拆Ⅱ级组，若不成再试拆高一级杆组。重复进行直至原动件。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 6 7 8 3 4 F = 3?8- 2?11 =2 三、平面机构的结构分析 机构的结构分析是机构组成的逆过程，也可称为机构的拆杆组。 步骤及注意事项 1。 除去机构中的虚约束和局部自由度。计算自由度，明确原动件。 2。 拆杆组。一般是从远离原动件处开始拆，应首先试拆Ⅱ级组，若不成再试拆高一级杆组。重复进行直至原动件。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 6 7 8 3 4 F = 3?8- 2?11 =2 3。注意： （1）拆解杆组前后。自由度不应发生变化。剩余部分还应是机构。 （2）复合铰链应按复合的次数拆多次。 （3）原动件的不同会直接影响机构拆解次序和结果。 Ⅱ 级机构 三、平面机构的结构分析 例题：分别以2、6构件为原动件，分析图示机构的组成。 1 2 3 4 5 6 F= 3 ? 5 - 2 ? 7 =