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1 7-17 铰接四边形机构中， ， ， 杆 O1A 以匀角速度 绕 O1 轴逆转。AB杆上有一滑套C，滑套C与CD杆铰接，机构各部件在同一铅直面内。求当 时，CD杆的速度和加速度。 解：1)动点为滑套C，动系取AB上， 3)动点的速度合成矢量图如图。 2)动点的绝对运动-直线 动点的相对运动-直线 动系牵连平动，牵连点作曲线运动 ? ? ? ？ 大小 方向 ？ ? ? ? 大小 方向 ？ 4)由加速度合成定理得 ? 0 ？ 由几何法可得 因为动点的绝对运动-直线 动点的相对运动-直线 动系牵连平动，牵连点作曲线运动 ω ω 7-26 分析下面各速度和加速度矢图。 [例3] 曲柄滑块机构 解：动点:O1A上A点; 动系:固结于BCD上, 静系固结于机架上。 绝对运动：圆周运动; 相对运动：直线运动; 牵连运动：平动;　　　 ，水平方向 已知： h;图示瞬时 求: 该瞬时 杆的w2 。 根据 做出速度平行四边形 再选动点：BCD上F点 动系：固结于O2E上， 静系固结于机架上 绝对运动：直线运动，　 相对运动：直线运动， 牵连运动：定轴转动， 根据 做出速度平行四边形 ） （ 解: 取凸轮上C点为动点， 动系固结于OA杆上， 静系固结于地面上． 　 绝对运动: 直线运动， 　 相对运动: 直线运动， 　 牵连运动: 定轴转动， 已知：凸轮半径为R，图示瞬时O、C 在一条铅直线上; 已知; 求: 该瞬时OA杆的角速度和角加速度。 分析: 由于接触点在两个物体上的位置均是变化的，因此不宜选接触点为动点。 [例4] 凸轮机构 方向 请看动画 ） ( 做出速度平行四边形,知 根据 根据 做出加速度矢量图 投至? 轴： 转向由上式符号决定，0则　　，0 则 已知: OA＝l , = 45o 时，w, e ; 求：小车的速度与加速度． ? 解： 动点：OA杆上 A点; 　　 动系：固结在滑杆上; 　　 静系：固结在机架上。 绝对运动：圆周运动， 相对运动：直线运动， 牵连运动：平动； [例1] 曲柄滑杆机构 请看动画 小车的速度： 根据速度合成定理 做出速度平行四边形, 如图示 投至x轴： ，方向如图示 小车的加速度： 根据牵连平动的加速度合成定理 做出速度矢量图如图示。 [例6] 套筒滑道机构 图示瞬时　　　,h已知, 求:套筒O的? ， ? 。 解：方法1： A点作直线运动 代入图示瞬时的已知量，得 （ ） （ ） 请看动画 对比两种方法 （　） 投至　 方向： （ 　） 方法2：动点: CD上A点， 　动系: 套筒O，静系: 机架　　　　　　 其中 §7-4　牵连运动为转动时点的加速度合成定理 　 上一节我们证明了牵连运动为平动时的点的加速度合成定理，那么当牵连运动为转动时，上述的加速度合成定理是否还 适用呢？下面我们来分析一特例。 　 设一圆盘以匀角速度? 绕定轴Ｏ顺 时针转动，盘上圆槽内有一点M以大 小不变的速度 vr 沿槽作圆周运动，那 么M点相对于静系的绝对加速度应是 多少呢？ 相对运动为匀速圆周运动， （方向如图） 由速度合成定理可得出 选点M为动点，动系固结与圆盘上， 则M点的牵连运动为匀速转动 （方向如图） 即绝对运动也为匀速圆周运动，所以 方向指向圆心Ｏ点 结论：牵连转动时的科式加速度合成定理为，动点的绝对加速度 等于牵连加速度与相对加速度及科式加速度的矢量和。 ***科式加速度概念：（Coriolis acceleration） 科式加速度是牵连运动为转动时，转动的牵连运动与动点相对运 动的相互影响而产生的一种附加的加速度。用 aC来表示。 ac 的矢量式为: 方向：按右手法则确定 ae ac ar vr 例1圆盘以ω=4rad/s,绕O轴转动,块M按x’ =2t2的规律沿槽向外滑动 x’的单位cm。求t=1s时，块M的绝对加速度。 解：1）动点为块；动系为盘；2）绝对曲线运动，相对直线，牵连 转动，牵连点曲线运动 M a θ x O ω 大小： 方向： ？ ? ? ? ? ？ 0 先求块的相对速度和相对加速度 ae ac ar vr M a θ x O ω 例3图示机构，已知：ω=常数，OC=r，OD=CD,