PID智能控制器.doc

1．概述 1.1 控制器 控制器就是按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置。 1.2 工程常用几种控制器 工程上常用的控制规律是比例（P）、比例积分（PI)、比例微分(PD)以及比例积分微分(PID)。由此产生相应的四种常用的控制器，即是比例（P）控制器、比例积分（PI)控制器、比例微分(PD)控制器以及比例积分微分(PID)控制器。 (1)比例（P）控制器 具有比例控制规律的控制器称为比例控制器，即P控制器。 比例控制器是一种最简单而又最基本的控制器。 比例控制器用于自动控制系统，只要被控参数偏离其给定值，控制器便产生一个与偏离成比例的输出信号，通过执行器改变控制参数，使偏差减小。这种比例动作的控制器对于干扰的影响能产生及时而有力的抑制作用。 (2)比例积分（PI)控制器 积分控制虽然能消除余差，但它存在着控制不及时的缺点。因为积分输出的累积是渐进的，其产生的控制作用总是落后于偏差的变化，不能及时有效地克服干扰的影响，难以使控制系统稳定下来。所以，实用中一般不单独使用积分控制，而是和比例控制作用结合起来，构成比例积分控制。是目前应用最为广泛的一种控制器，多用于工业生产中液位、压力、流量等控制系统。由于引入积分作用能消除余差，弥补了纯比例控制的缺陷，获得较好的控制质量。但是积分作用的引入，会使系统稳定性变差。对于有较大惯性滞后的控制系统，要尽量避免使用。 　　 2．PID控制器 2.1 PID控制器的简介 PID控制器（比例积分-微分），由比例单元 P、积分单元 I 和微分单元 D 组成。通过Kp， Ki和Kd三个参数的设定。PID控制器要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。 PID 控制器是一个在工业控制应用中常见的回路部件。这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。和其他简单的控制运算不同，PID控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值，这样可以使系统更加准确，更加稳定。可以通过数学的方法证明，在 图2-1(a) PID控制器 图2-1(b)反馈回路 2.2 PID控制器的基本原理 PID控制器本身是一种基于对“过去”、“现在”和“未来”信息估计的简单控制算法。系统主要由PID控制器和被控对象组成。作为一种线性控制器，它根据给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量,对被控对象进行控制，故称PID控制器。在连续控制系统中，P1D控制器的输出u(t)与输入e(t)之间成比例、积分、微分的关系。 2.3 PID反馈回路 一个控制回路包括三个部分： 系统的得到的测量结果控制器作出决定通过一个输出设备来作出反应控制器从传感器得到测量结果，然后用需求结果减去测量结果来得到误差。然后用误差来计算出一个对系统的纠正值来作为输入结果，这样系统就可以从它的输出结果中消除误差。 在一个回路中，这个纠正值有三种算法，消除目前的误差，平均过去的误差，和透过误差的改变来预测将来的误差。 比如说，假如一个水箱在为一个植物提供水，这个水箱的水需要保持在一定的高度。一个传感器就会用来检查水箱里水的高度，这样就得到了测量结果。控制器会有一个固定的用户输入值来表示水箱需要的水面高度，假设这个值是保持65％的水量。控制器的输出设备会连在一个马达控制的水阀门上。打开阀门就会给水箱注水，关上阀门就会让水箱里的水量下降。这个阀门的控制信号就是我们控制的变量，它也是这个系统的输入来保持这个水箱水量的固定。 PID控制器可以用来控制任何可以被测量的并且可以被控制变量。比如，它可以用来控制温度，，流量，化学成分，速度等等。汽车上的功能就是一个例子。 一些控制系统把数个PID控制器起来，或是链成网络。这样的话，一个主控制器可能会为其他控制输出结果。一个常见的例子是马达的控制。我们会常常需要马达有一个控制的速度并且停在一个确定的位置。这样呢，一个子控制器来管理速度，但是这个子控制器的速度是由控制马达位置的主控制器来管理的。 比例（P）控制 单独的比例控制也称有差控制，输出的变化与输入控制器的偏差成比例关系，偏差越大输出越大。实际应用中，比例度的大小应视具体情况而定，比例度太小，控制作用太弱，不利于系统克服扰动，余差太大，控制质量差，也没有什么控制作用；比例度太大，控制作用太强，容易导致系统的稳定性变差，引发振荡。 对于反应灵敏