第7篇 章 典型神经网络 智能控制第二版PPT.ppt

7.1 单神经元网络;2 神经元模型 图7-1中 为神经元的内部状态， 为阈值， 为输入信号， ， 为表示从单元 到单元 的连接权系数， 单神经元模型可描述为：;通常情况下，取 即;图7-1 单神经元模型;常用的神经元非线性特性有以下四种： （1）阈值型 图7-2 阈值型函数;7.2 BP神经网络 1986年，Rumelhart等提出了误差反向传播神经网络，简称BP网络（Back Propagation），该网络是一种单向传播的多层前向网络。 误差反向传播的BP算法简称BP算法，其基本思想是梯度下降法。它采用梯度搜索技术，以期使网络的实际输出值与期望输出值的误差均方值为最小。 ;7.2.1 BP网络特点 （1）是一种多层网络，包括输入层、隐含层和输出层； （2）层与层之间采用全互连方式，同一层神经元之间不连接； （3）权值通过δ学习算法进行调节； （4）神经元激发函数为S函数； （5）学习算法由正向传播和反向传播组成； （6）层与层的连接是单向的，信息的传播是双向的。;7.2.2 BP网络结构;图7-5 BP神经网络结构 ;7.2.3 BP网络的逼近;图7-6 BP神经网络逼近 ;用于逼近的BP网络如图7-7所示。; BP算法的学习过程由正向传播和反向传播组成。在正向传播过程中，输入信息从输入层经隐层逐层处理，并传向输出层，每层神经元（节点）的状态只影响下一层神经元的状态。如果在输出层不能得到期望的输出，则转至反向传播，将误差信号（理想输出与实际输出之差）按联接通路反向计算，由梯度下降法调整各层神经元的权值，使误差信号减小。;（1）前向传播：计算网络的输出。 隐层神经元的输入为所有输入的加权之和： 隐层神经元的输出采用S函数激发： 则 ;（1）前向传播：计算网络的输出。 隐层神经元的输入为所有输入的加权之和： 隐层神经元的输出采用S函数激发： 则 ;输出层神经元的输出： 网络输出与理想输出误差为： 误差性能指标函数为： ;（2）反向传播：采用δ学习算法，调整各层间的权值。 根据梯度下降法，权值的学习算法如下： 输出层及隐层的连接权值学习算法为： k+1时刻网络的权值为： ;隐层及输入层连接权值学习算法为： 其中 k+1时刻网络的权值为： ; 如果考虑上次权值对本次权值变化的影响，需要加入动量因子 ，此时的权值为： 其中, 为学习速率， 为动量因子。 ; 阵(即为对象的输出对控制输入的灵敏度信息)算法为： 其中取;7.2.4 BP网络的优缺点 BP网络的优点为： （1）只要有足够多的隐层和隐层节点，BP网络可以逼近任意的非线性映射关系； （2）BP网络的学习算法属于全局逼近算法，具有较强的泛化能力。 （3）BP网络输入输出之间的关联信息分布地存储在网络的连接权中，个别神经元的损坏只对输入输出关系有较小的影响，因而BP网络具有较好的容错性。;BP网络的主要缺点为： （1）待寻优的参数多，收敛速度慢； （2）目标函数存在多个极值点，按梯度下降法进行学习，很容易陷入局部极小值； （3）难以确定隐层及隐层节点的数目。目前，如何根据特定的问题来确定具体的网络结构尚无很好的方法，仍需根据经验来试凑。; 由于BP网络具有很好的逼近非线性映射的能力，该网络在模式识别、图像处理、系统辨识、函数拟合、优化计算、最优预测和自适应控制等领域有着较为广泛的应用。 由于BP网络具有很好的逼近特性和泛化能力，可用于神经网络控制器的设计。但由于BP网络收敛速度慢，难以适应实时控制的要求。 ;7.2.5 BP网络逼近仿真实例;7.2.6 BP网络模式识别 ; 在神经网络模式识别中，根据标准的输入输出模式对，采用神经网络学习算法，以标准的模式作为学习样本进行训练，通过学习调整神经网络的连接权值。当训练满足要求后，得到的神经网络权值构成了模式识别的知识库，利用神经网络并行推理算法对所需要的输入模式进行识别。; 当待识别的输入模式与训练样本中的某个输入模式相同时，神经网络识别的结果就是与训练样本中相对应的输出模式。当待识别的输入模式与训练样本中所有输入模式都不完全相同时，则可得到与其相近样本相对应的输出模式。当待识别的输入模式与训练样本中所有输入模式相差较远时，就不能得到正确的识别结果，此时可将这一模式作为新的样本进行训练，使神经网络获取新的知识，并存储到网络的权值矩阵中，从而增强网络的识别能力。; BP网络的训练过程如下：正向传播是输入信号从输入层经隐层传向输出层，若输出层得到了期望的输出，则学习算法结束；否则，转至反