第一篇 章绪论 控制工程基础课件.pptVIP

主要内容; 在工农业生产、交通运输、国防建设、科学研究及日常生活等各个领域，自动控制技术的应用非常广泛。 ;第一节 控制论的基本含义;指控制的任务由人来完成。; 任何实际运行的物理系统都是因果系统，输出(Output Variable)（或称响应）是输入（Input- Variable）（或称激励）引起的后果。 自动控制系统的输入称为给定量(Reference- Variable)或称参考输入量，输出就是被控量。;三、工程控制论;输入或输入中的有关信息。;四、控制理论的内容;一、反馈; 人用手取桌子上的书，就是一个负反馈系统。这个负反馈控制系统的基本组成及工作原理可以用一个闭环的方框图表示。;图1-2-2二自由度机械系统 ; ;简易数控机床的进给系统，其方框图如图1-2-6所示。;闭环控制系统特点: 有反馈回路； 结构复杂； 控制精度高,自动纠偏。; 直流电动机速度控制系统;三、开环与闭环控制系统的比较; 复合控制实质上是在闭环控制回路的基础上，附加一个输入信号（给定信号或扰动信号）的顺馈通路，对该输入信号实行加强或补偿，以达到精确的控制效果。常见的方式有以下两种：;（一）附加给定输入补偿的复合控制;（二）附加扰动输入补偿的复合控制;第三节 反馈控制系统的基本组成;将组成系统的职能元件按职能分类主要有以下几种：; 用方框表示各个元件，用单向箭头表示各种不同的信号和流向。自动控制系统的基本变量及表示符号统一表示为如下形式：;单回路系统：只包含一个主反馈通道的系统。;第四节 控制系统的分类;一、按给定信号的特征分类 ;二、按描述系统的数学模型不同来分;（二）非线性系统; 系统的某一处或几处，信号以脉冲序列或数码的形式传递的控制系统。其主要特点是：系统中用脉冲开关或采样开关，将连续信号转变为离散信号。可分为脉冲控制系统和数字控制系统。;四、按系统的输入/输出信号的数量来分类;五、按微分方程的性质分类;六、其它分类方法 ; 被控量随时间变化的曲线称为控制过程曲线或响应曲线。一般来说，可能有图1-5-1所示的几种形式。 ;稳态值; 不稳定系统（如图1-5-1b,d,e）,被??量为发散或等幅振荡曲线。被控量处于变化状态的过渡过程称为系统的动态过程，被控量处于平衡的状态称为静态或稳态。 ; 在实际系统中，由于总是存在着不同性质的储能元件，当输入突然改变时，相应的输出需经过一个渐变的过渡过程，即具有“惯性”,从控制的任务看，我们希望响应曲线越逼近期望值越好，响应的动态过程越短越好，响应过程越平稳越好。工程上通常以系统的响应曲线情况来评价系统的性能。;一、稳定性(Stability) ;第六节 自动控制的应用举例;图1-6-1 车削过程 ; 上述的信息传递关系可用图1-6-2的闭环系统来表示。这样，对于切削过程的动态特性，切削自激振动的分析，完全可以应用控制理论有关稳定性理论进行分析，从而找到控制切削过程、抑制切削振动的有效途径。;例1-2 锅炉液位控制系统。 ; 为了保证锅炉正常运行，需要维持锅炉液位为正常标准值。锅炉液位过低，易烧干锅而发生严重事故；锅炉液位过高，则易使蒸汽带水并有溢出危险。因此，必须通过调节器严格控制锅炉液位的高低，以保证锅炉正常安全地运行。 图1-6-4是锅炉液位控制系统方框图。图中，锅炉为被控对象，其输出为被控参数液位。;被控液位 ;例1-3 函数记录仪。; 图1-6-5 函数记录仪原理示意图; 在图1-6-5中，测量元件是由电位器 和 组成的桥式测量电路，记录笔就固定在电位器 的滑臂上，因此，测量电路的输出电压 与记录笔位移成正比。当有慢变的输入电压 时，在放大元件输入口得到偏差电压 ，经放大后驱动伺服电动机，并通过齿轮系及绳轮带动记录笔移动，同时使偏差电压减小。当偏差电压 时，电动机停止转动，记录笔也静止不动。此时 ，表明记录笔位移与输入电压相对应。如果输入电压随时间连续变化，记录笔便描绘出随时间连续变化的相应曲线。函数记录仪控制方框图如图1-6-6所示。; 图中测速发电机反馈与电动机速度成正比的电压，用以增加阻尼，改善系统性能。;例1-4 工业机器人。 ; 图1-6-7所示工业机器人要完成将工件放入指定孔中的任务，其基本的控制方框图如图1-6-8所示。;第七节 MATLAB在控制系统中的应用; 控制系统的模型可以是传递函数或者状态空间形式，人