第三篇 章 刚体动力学（I） 动力学.ppt

第三章 刚体动力学（I） 刚体平面运动的运动学 刚体平面运动的动力学 质点或刚体间碰撞的动力学问题 通 知 理论力学答疑时间改为 每周二和周四下午 4：00－6：00， 地点不变。 问题的引出 研究内容：平面运动刚体的运动学与动力学问题 车辆行驶中的运动学与动力学问题 问题的引出 观察：车轮作什么运动？其运动有什么特点？ 问题的引出 O A B ? ? 刚体的平面运动（plane motion of rigid bodies)： 刚体在运动过程中，其上任意一点到某一固定平面的距离保持不变。 连杆AB作什么运动？运动有什么特点？ §3－1、刚体平面运动的运动学 把研究刚体的平面运动转化为研究平面图形的运动。 §3－1、刚体平面运动的运动学 一、刚体平面运动的运动方程 如何确定平面图形的位置 A称为基点 A B 点A、B是平面图形上的任意两点 刚体的角速度和角加速度 刚体的角速度、角加速度与基点的选取无关。 §3－1、刚体平面运动的运动学 二、平面图形上各点的速度 基点选取得不同，基点的运动方程则不同 但绕不同基点转动的角速度和角加速度完全相同。 分析平面运动车轮上某点的运动: §3－1、刚体平面运动的运动学 A B 1、基点法 2、速度投影法 Ax’y’为平移动系，B为动点 O A B ? ? §3－1、刚体平面运动的运动学 例：已知OA杆的角速度?，求图示瞬时滑块B的速度和 AB杆的角速度。 解：研究AB杆，取A为基点 上式在AB杆上投影 上式在OA杆上投影 C A B ? §3－1、刚体平面运动的运动学 例：已知图示机构中两个滑块的速度方向，试确定图示瞬时铰链C的速度方向和各杆角速度的转向。 §3－1、刚体平面运动的运动学 观察一种现象 如何解释这种现象？ 离车轮与地面的接触处近的钢丝看得较清楚， 而离得远的钢丝则模糊不清，甚至看不见。 §3－1、刚体平面运动的运动学 　 若选取速度为零的点作为基点，则求解速度问题的计算会大大简化，同时也能求出图形的角速度。 基点法 速度投影法 特点：既能求速度，也能求? ，但计算相对比较繁琐。 特点：计算简便，但无法求出图形的角速度? 。 A为基点 §3－1、刚体平面运动的运动学 3、速度瞬心法 只要　 ，任一瞬时平面图形上都唯一存在一个速度等于零的点。 证明:（存在性） 过点A作直线 。 且当点M在AL上时，其速度大小可表示为 选A为基点，则LL’上任一点M的速度 因此，在AL上必存在一点P ，其速度为零。 定理： §3－1、刚体平面运动的运动学 唯一性： 瞬时性： 在某一瞬时，图形只有一个速度瞬心。 在不同瞬时，速度瞬心在平面图形上的位置不同。 唯一性自己证明。 特点：速度为零的P点一定在过点A 速度的垂线上。 速度瞬心（intant center for velocities) 某瞬时，平面图形上速度为零的点。 车轮在地面上纯滚动 §3－1、刚体平面运动的运动学 方向： 选取速度瞬心P为基点，则平面 图形上任一点B的速度 由此可见，只要已知在某一瞬时平面图形速度瞬心的位置和平面图形的角速度，就可求出该瞬时图形上各点的速度。 大小： ?BP，指向与? 转向相一致。 形绕速度瞬心转动的速度。 ——速度瞬心法 等于该点随图 §3－1、刚体平面运动的运动学 过速度瞬心P的任一直线上各点的速度分布有何特点？ 就速度分布而言，平面图形的运动可视为绕该瞬时的速度瞬心作瞬时转动。 —与图形绕定轴转动时的速度分布类似。 [思考]