第二篇 章 PID调节 比例积分微分控制及其调节过程 过程控制 .pptVIP

第一篇 简单控制 第二章 比例积分为分控制及其调节过程 第二章 比例积分微分控制及其调节过程 §2-1 基本概念 §2-2 比例调节 §2-3 积分调节 §2-4 比例积分调节 §2-5 比例积分微分调节 §2-1 基本概念 控制器 PID 广义被控对象 给定值r 被调量y e u 统计表明生产过程80%的控制可以用PID控制器构成单回路反馈控制系统进行控制（简单控制系统）。 PID控制是比例积分微分控制的简称。 是一种负反馈控制。即控制器与广义被控对象构成的系统为闭环负反馈系统。其作用是对输入偏差进行调节，从而缓解系统的不平衡，使系统输出稳定。 控制器包括求偏差和PID运算 1．典型的传递函数为： 实际PID 理想PID 其中： KC：比例系数 TI：积分时间 TD：微分时间 KD：微分增益 ? 可调参数 2．PID调节的优点 原理简单（适用和实现方便） 适应性强（应用面宽） 鲁棒性强（对过程变化不敏感） 3．调节器偏差的定义 按仪表制造业的规定： 调节器偏差=测量值-给定值，即 控制系统偏差的定义： 工业调节器的基本构成 -1 1 |PID| u r y - + 正 反 4.调节器正反作用定义： 正作用：e′↑（e↓）→u↑，即在控制原理图中KC为负 反作用：e′↑（e↓）→u↓，即在控制原理图中KC为正 PID 广义被控对象 给定值r 被调量y e u 设置正反作用开关的目的：使控制系统构成闭环负反馈系统 2.调节过程： Kc 给定值r 被调量y e u - μ100 μ μ0 o Q0 Q1 θ θ1 θ0 1 2 曲线1——比例调节器静特性 曲线2——Q0下对象静特性 θT θC 冷水Q 蒸汽D 冷凝水 热水Q 调节器为反作用 θB A μA 例：加热器出水控制系统 曲线3——Q1下对象静特性 3 θA 稳态误差 r y e u - 3.比例调节的特点 调节作用及时。 KC ↑→调节动作大，调节作用增强。 调节误差 自衡对象： 非自衡对象： 5.KC变化对系统控制性能指标的影响 扰动 r y e u - KC↑ δ↓ 衰减率ψ ↓ 稳态误差ess↓ 超调量σ↑ 振荡频率ω ↑ ? 1.积分调节规律（I） §2-3 积分调节 ， TI为积分时间，S0为积分速度 l1 l2 p 自力式气压调节阀 R W pp0时，杠杆失去平衡，逆时针转动，带动阀杆向下移动，关小阀门，气体较少的通过阀门，导致阀后压力下降。阀杆的移动速度与压力偏差成正比 当压力逐步恢复到p=p0时，阀门停在一个新位置。 改变针形阀的开度可改变积分速度S0(1/TI)的大小。 2.调节过程： r y e u - 3.积分调节的特点 无差调节 调节作用不及时,是滞后的调节 TI太大 TI适当 TI太小 TI过小 浮动调节 调节阀开度与当时的被调量的数值本身没有直接关系 。 积分作用使系统稳定性变差。 TI ↓→调节作用增强 r y e u - 4.TI变化对系统控制性能指标的影响 TI↑ S0↓ 衰减率ψ ↑ 稳态误差ess=0 超调量σ↓ 振荡频率ω ↓ r y e u - D 5.与P调节比较 蓝线为二阶对象比例调节 红线为二阶对象积分调节 系统稳定性下降（加了一个位于原点的开环极点） 静态：无稳态误差；动态：由于调节不及时σ较大 在相同的稳定裕度下积分调节σ↑，振荡频率低，调节过程加长。 静态：I调节优于P调节，动态：P调节优于I调节 结 论 积分调节虽然可消除稳态误差，但调节缓慢，动态超调量加大，而且使系统的稳定性变差。工业上不单独使用积分调节作用。 §2-4 比例积分调节 1.比例积分调节规律（PI） θT θC 冷水Q 蒸汽D 冷凝水 热水Q PI调节 2.调节过程： 给定值r 被调量y e u - 对PI调节的理解 3 ．比例积分调节的特点 无差调节（吸收了积分规律的优点） 调节及时 （吸收了比例规律的优点） 浮动调节 4. 对系统控制性能指标的影响（对给定值扰动） （KC不变） TI ↓ 衰减率ψ ↓ 稳态误差ess=0 超调量σ↑ 振荡频率ω ↑ （TI不变） KC↑ δ↓ 衰减率ψ ↓ 稳态误差ess↓ 超调量σ↑ 振荡频率ω ↑ 5.与P调节比较 在P调节的基础上加入积分，将使系统的稳定性下降，为保持控制系统原来的衰减率，PI调节器比例带必须适当加大。 6.积分饱和现象 在有积分作用的调节器系统中，若由于某种原因（如阀门），被调量偏差一时无法消除，然而调节器还是要试图校正这个偏差，结果经过一段时间后，调节器将进入饱和状态