第十一篇 章 动量矩定理x 理论力学课件.pptVIP

命质点 的质量为 ，则质点 的动量为 质点 的绝对速度为 对于固定点 的动量矩为 第二节 质点系的动量矩定理 整个质点系对于固定点Ｏ的动量矩为 因为 从而 ① 第二节 质点系的动量矩定理 称为质点系对于质心C 的相对动量矩。 (11-11) 令 ② 将式 代入式 ，得 ① ② 这一关系可以表述为： 　　质点系对任一固定点O的动量矩，等于质点系相对于质心的动量矩与质心的动量对O点之矩的矢量和。 第二节 质点系的动量矩定理 因 考虑到 应用质点系对固定O的动量矩定理有 即 ③ 第二节 质点系的动量矩定理 (11-12) 上式称为质点系相对于质心的动量矩定理，即：　　 　　质点系对质心的动量矩对时间的导数，等于作用于该质点系所有外力对质心之矩的矢量和。 式 中的右边第二项 是所有外力对于质心Ｃ的矩和 ，用 表示。于是，在式 中将两边的消去 ，最后得 ③ ③ 得到 第二节 质点系的动量矩定理 　　将式(11-12)投影到随同质心平移的坐标轴x、y、z上，得到 (11-13) 第二节 质点系的动量矩定理 上式表明：质点系对随同质心平移的任一轴的动量矩对时间的导数，等于作用于该质点系的所有外力对同一轴之矩的代数和。 如果 (或) ,则质点系对于质心(或通 过质心的轴)的动量矩守恒。 人造卫星的太阳板 例如装有太阳板的人造卫星绕ｚ轴转动，由于对称，引力通过质心，如不计阻力，则外力对ｚ轴的矩恒等于零，整个质点系对ｚ轴的动量矩应保持不变。因此，调整太阳板与ｚ轴的夹角θ，就将改变质点系对ｚ轴的转动惯量，卫星绕ｚ轴转动的角速度也随着改变。 第二节 质点系的动量矩定理 第三节 刚体定轴转动微分方程 第三节 刚体定轴转动微分方程 将上式代入动量矩定理，得 这就是刚体定轴转动微分方程。 在§11-1推得 即 或 (11-14) 第三节 刚体定轴转动微分方程 已知刚体的转动规律，求作用在刚体上的主动力矩； 1 2 已知作用在刚体上的主动力矩，求刚体的转动规律。 与质点运动微分方程的求解类似，刚体定轴转动微分方程也可以解决两类问题： 第三节 刚体定轴转动微分方程 第十一章 动量矩定理 第一节 质点系的动量矩 第二节 质点系的动量矩定理 第三节 刚体定轴转动微分方程 第四节 刚体平面运动微分方程 第一节 质点系的动量矩 第一节 质点系的动量矩 一、质点系的动量矩 　　设质点系由n个质点组成，任取固定点Ｏ。任取一质点Mi的质量为mi，速度为vi，对O点的矢径为ri，则Ｍi点的动量为mivi，对O点的动量矩LOi定义为 Mn m1v1 mnvn i j k y x z LOi mivi ri Ｏ Mi M1 动量矩是矢量，它垂直于ri与mivi 组成的平面。 第一节 质点系的动量矩 　　 　　质点系中所有各质点对任一轴的动量矩之和，称为质点系对该轴的动量矩，即 　　以O为原点作直角坐标系Oxyz。质点Mi的动量对z轴的动量矩Lzi定义为mivi在xy平面上的投影对O点的矩。 质点系对O点的动量矩LO 定义为 Mn m1v1 mnvn i j k y x z LOi mivi ri Ｏ Mi M1 第一节 质点系的动量矩 第二节 质点系的动量矩定理 第二节 质点系的动量矩定理 一、质点系对固定点的动量矩定理 求导 第二节 质点系的动量矩定理 　　因vi与mivi同方向，故上式中的vi×mivi=0；而miai=Fi=FiE+FiI，Fi为作用于质点Mi上的所有力的合力，分为外力FiE和内力FiI，故有 　　上式中ΣMOiE为作用质点系的所有外力对于O点之矩的矢量和；ΣMOiI为质点系的内力对于O点之矩的矢量和。 第二节 质点系的动量矩定理 　　即：质点系对任一固定点的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的所有外力对于同一点之矩的矢量和。这就是质点系对任固定点O 的动量矩定理。 由于内力总是成对出现的，所以它们对于任一点的矩之和必等于零，即ΣMOiI=0。故有 (11-8) 第二节 质点系的动量矩定理 　　质点系对任一固定轴的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的所有外力对于同一轴的矩之和。称为质点系对固定轴的动量矩定理。 　　将式(11-8)投影到固定坐标系Oxyz的各轴上，得 (11-9) 第二节 质点系的动量矩定理 上式为动量矩定理的积