电机_变速器集成驱动系统扭转振动控制的研究.docVIP

——————————————————————————————————————————————— 电机_变速器集成驱动系统扭转振动控制的研究 2010年(第32卷)第7期 汽 车 工 程AutomotiveEngineering 2010(Vo.l32)No.7 2010123 电机2变速器集成驱动系统扭转振动控制的研究 傅 洪,田光宇,陈红旭,陈全世 (清华大学,汽车安全与节能国家重点实验室,北京 100084) [摘要] 针对电动汽车的电机2变速器集成驱动系统,提出了一种线性二次型调节器结合观测器的电机控制方案,以抑制系统的扭转振动。以电机机械角速度、车轮角速度和扭转角作为系统状态变量建立了状态方程,并分析了系统的振动特性。仿真结果表明,观测器能够有效地估计状态变量,线性二次型调节器的采用使系统的振动得到了更好的抑制,提高了车辆的换挡质量和行驶性能。 关键词:振动控制;集成驱动系统;线性二次型调节器;降阶观测器 AStudyontheTorsionalVibrationControlofMotor2Transmission IntegratedDriveSystem FuHong,TianGuangyu,ChenHongxuamp;ChenQuanshi TsinghuaUniversity,StateKeyLaboratoryofAutomotiveSafetyandEnergy,Beijing 100084 [Abstract] Amotorcontrolschemeconsistingoflinearquadraticregulator(LQR)andstateobserverispro2 posedforthemotor2transmissionintegrateddrivesystemofelectricvehicletosuppressthetorsionalvibrationofthesystem.Thestateequationissetupwithmechanicalangularvelocity,wheelangularvelocitgandtorsionangleasthestatevariablesofthesystemandthevibrationcharacteristicsofthesystemareanalyzed.Theresultsofsimula2tionshowthattheobservercaneffectivelyestimatestatevariablesandtheuseofLQRcanbettersuppressthevibra2tionofsystem,enhancingtheshiftqualityanddrivingperformanceofvehicle. Keywords:vibrationcontro;lintegrateddrivesystem;LQR;reduced2orderobserver 该问题,比如自适应的滑模神经模糊算法 [8] ,约束模 前言 电动汽车的核心部件)))电驱动系统正向着集成高效的方向发展,电机2变速器一体化驱动系统就是典型的集成式驱动模式之一。但是一体化的驱动系统也为控制提出了很多难题,比如电机和变速器直接耦合,系统中不存在扭转减振器等减振元件,因此将会产生传动轴振动进而影响车辆行驶性能的问[1-2]题。一些文献对此现象进行了分析,将一体化系统简化为两质量结构,???提出了相应的控制方案。但是,上述这些文献都是将系统视为具有固定扭振频率的两质量系统,而实际的一体化驱动系统的扭振频率是随着挡位和换挡惯量的变化而变化的。因此,一些非线性的控制方案被提出来解决 [3-7] 型预测控制 [9] 和H]控制 [10] 等等。然而这些控制方 案的算法过于复杂,也不适宜用于电驱动系统的控制。另外,这些控制方案都是为转速控制而设计,而驱动系统应用更多的是转矩控制。因此本文中基于转矩闭环分析,并采用线性二次型调节器(linearquadraticregulator,LQR)结合观测器的控制方案来抑制一体化驱动系统中的扭转振动。该控制方案结构简单且易于实现,而且具有一定的自适应特性,适合在电动车辆驱动系统上应用。 1 控制器设计 111 电驱动系统描述 电机2变速器一体化驱动系统结构如图1所示。 56 2010(Vo.l32)No.7傅洪,等:电机2变速器集成驱动系统扭转振动控制的研究# 597