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集合十几篇论文(包括智能车论文,开关电源论文,无线,仪器仪表,数字信号仪).doc
F题 电动车跷跷板
摘要:本设计采用两片STC89C52单片机作为电动车的检测和控制核心,实现电动车在跷跷板上行驶、平衡,选择正确的行进路线、倒退等功能。电路分为路面检测模块,平衡控制模块,电机驱动模块,显示模块,速度方向控制模块等几部
分。路面检测模块采用反射式红外发射-接收器来检测黑线;平衡控制模块采用角度传感器;电机驱动模块通过单片机输出相应控制信号,灵活方便地对车速进行控制;转向控制模块通过两个步进电机的转速差实现小车的转向。步进电机控制核心采用STC89C52单片机,与主系统之间通过串行通信来实现同步控制。采用稳定且独特的软件算法,实现了对小车在行进过程中的运动位置、速度、运动方向和运动时间等的精确控制。
关键词:智能控制 电动车 跷跷板 步进电机 平衡控制 光电检测
一、 系统方案论证
1.1题目解析
根据题目要求,系统可以划分为控制部分和信号检测部分。其中控制部分包括:电机驱动模块,显示模块,控制器模块,计时和状态标志模块。信号检测部分包括:平衡控制模块,路面检测模块。电机驱动模块可以选择集成电机驱动芯片L298N,显示模块可以选择液晶或者数码管,平衡控制模块可以选择角度传感器,路面检测模块可以选择光电传感器。
1.2各种方案比较与选择
方案一:
方案一系统方框图如图1所示。
图1系统方框图方案一
采用ATMEL公司的AT89S52作为核心控制器,传感器输出的信号通过单片机的处理,实现液晶显示,电机驱动电路采用PWM技术控制直流电机的速度和转向。但迫于其MCU功能和速度有限,没有足够的剩余资源用来做进一步的开发。再者,虽然直流电机具有优良的调速特性,调速平滑、方便,调整范围广,但精度不高,快速启动性能较差;根据题目要求,要使电动车爬上跷跷板,需使电动车具有快速启动性能,若采用直流电机则很难达到题目要求。
方案二:
方案二系统方框图如图2 所示。
图2系统方框图方案二
采用FPGA(现场可编程门阵列)作为系统的控制器。采用左右双步进电机控制两边的后轮,用左右电机的转速差来控制转向。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能,规模大,密度高,它将所有器件集成在一块芯片上,减小了体积,提高了稳定性,并且可应用EDA软件仿真、调试,易于进行功能扩展。由检测模块输出的信号并行输入FPGA,FPGA通过程序设计控制小车做出相应的动作,但由于本设计对数据处理的速度要求不高,FPGA的高速处理的优势得不到充分的体现,并且由于其集成度高,使其成本偏高,同时由于芯片的引脚较多,实物硬件电路图布线复杂,加重了电路设计和实际焊接工作。
方案三:
方案三系统方框图如图3所示。
图3系统方框图方案三
本方案基于模块化思想,采用两片STC89C52单片机作为小车的控制核心,一片STC89C52单片机控制两个电机,另一片STC89C52单片机用于其余的控制。两片单片机之间通过串行通信来实现同步控制。采用左右双步进电机控制两边的后轮,用左右电机的转速差来控制转向。各传感器信号经单片机综合分析处理,同时显示行驶阶段和时间。本方案中所采用的MCU——STC89C52是宏晶推出的性价比极高的单片机,具有8K以上的大容量ROM可供程序编写,这极大方便了液晶这样需要大容量信息存储的硬件的使用。而且这款基于MCS-51内核的单片机支持ISP下载,在工作时可以不分频,速度是加同样晶振的普通51的12倍,况且这种单片机的功耗又很低,能够满足题目要求。
对比以上三种方案,第一种方案在MCU上性能不足,很难达到预期的设计要求。而第二种方案在控制和设计上难度较大。综合比较后,我们决定采用第三种方案。
二、系统硬件设计
2.1系统总体设计
经过仔细分析和论证,决定系统各模块的最终方案如下:
控制器模块:采用两片STC89C52单片机控制;
平衡控制模块:采用角度传感器;
路面检测模块:采用光电传感器;
方向控制模块:采用两个步进电机;
电机驱动模块:采用集成电机驱动芯片L298N;
(6) 计时显示模块:采用液晶显示器;
设计完毕的整体系统结构图如图4所示。
图4 整体系统结构图
2.2主要单元电路的设计
2.1.1 微控制器模块的设计
我们利用自己制作的STC89C52单片机最小系统板作为控制模块。STC89C52单片机最小系统板原理图见附录。
2.2.2 电机驱动电路的设计
电机驱动电路控制安装在左右后轮的两个步进电机,实现智能小车的前进后退和转向。驱动电路原理图见附录。考虑到电压、电流的等级尺寸、外观等因素,采用L298N构成的电机驱动电路。
L298N驱动芯片是性能优越的小型电机驱动芯片之一,是一种高压,大电流双全桥式驱动器,其设计是为接受标准TTL逻辑电平信号和驱动电感负载的,例如继电器,圆筒形线圈,直流电动机和步进电动机。在4—4.6V的电压下,可以
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