机械原理 第1章 机构组成原理及机构结构分析.pptVIP

● 1.3.4 空间机构自由度计算 根据一个在空间中自由运动的构件有6个自由度，引进一个5、4、3、2、1级运动副就丧失5、4、3、2、1个自由度的思路，建立一般空间机构自由度计算公式： ● 1.4 平面机构的组成原理和结构分析 ● 1.4.1 平面机构的组成原理 任何机构都包含机架、原动件和从动件系统三部分。由前所述机构具有确定运动的条件是原动件的数目等于机构的自由度数目，若将机构的机架以及和机架相连的原动件与从动件系统分开，则余下的从动件系统的自由度应为零。有时这种从动件系统还可分解为若干个更简单的、自由度为零的构件组。这种最简单的、不可再分的、自由度为零的构件组称为基本杆组或阿苏尔杆组。任何机构都可以看作是由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架上所组成的系统，这就是机构的组成原理。 在同一机构中可包含不同级别的基本杆组，把机构中所包含的基本杆组的最高级数作为机构的级数。若由最高级别为Ⅱ级基本杆组组成的机构称为Ⅱ级机构；若机构中既有Ⅱ级杆组，又有Ⅲ级杆组，则称其为Ⅲ级机构；而把由原动件和机架组成的机构(如杠杆机构、斜面机构、电动机等)称为I级机构。这就是机构的结构分类方法。 ● 1.4.2 平面机构的高副低代 由前所述，平面机构结构分类中包含的杆组都是由低副所组成，若平面机构中含有高副，可根据一定的约束条件将平面机构中的高副虚拟地用低副代替，这就是所谓的高副低代，它表明了平面高副与平面低副的内在联系。为了不改变机构的结构特性及运动特性，高副低代的条件是： (1) 代替前后机构的自由度完全相同； (2) 代替前后机构的运动特性(位移、速度、加速度)相同。 (a) 机构简图 (b) 机构简图 图1.21 高副机构 需要指出的是，当机构运动时，随着接触点的改变，两轮廓曲线在接触点处的曲率中心也随着改变，因此，对于一般高副机构只能进行瞬时替代，机构在不同位置时将有不同的瞬时替代机构，但是替代机构的基本型式是不变的。 ● 1.4.3 平面机构的结构分析 机构结构分析是将已知机构分解为原动件、机架和若干个基本杆组，进而了解机构的组成，并确定机构的级别。机构结构分析的步骤是： (1) 绘制机构运动简图或替代机构运动简图。首先除去虚约束和局部自由度，若有高副进行低代，然后绘制全部包含低副的机构运动简图或替代机构运动简图。 (2) 计算机构的自由度并确定原动件。 (3) 拆杆组。从远离原动件的构件开始拆分，按基本杆组的特征，首先试拆Ⅱ级组，若不可能时再试拆Ⅲ级组。必须注意，每拆出一个杆组后，剩下部分仍组成机构，且自由度数与原机构相同，直至全部拆分成杆组且最后只剩下原动件和机架。 (4) 确定机构的级数。把机构中所包含的基本杆组的最高级数作为机构的级数。 ● 1.5 平面机构的结构综合 根据对机构的结构、运动学和动力学要求进行机构设计的过程通常称为机构综合。机构综合先要进行“型综合”，即对机构结构型式的研究和设计，这个过程称为结构综合。 机构的结构类型综合及其类型优选是机构创新设计中极为重要也是极为困难的阶段。人们对此进行了长期的研究，特别是20世纪60年代初，图论被引入机构学理论研究，使结构类型综合理论与方法取得了极大进展，但因篇幅所限，本书不能对此问题展开讨论，仅介绍结构类型综合中的一种单开链叠加法——基本杆组叠加法。 根据机构的组成原理，即任何机构都可以看作是由若干个基本杆组依次连接到原动件和机架上所组成的。在设计一个新机构的运动简图时，可先选定机架，并将等于该机构自由度数的若干个原动件用低副连接在机架上，然后再将各个基本杆组依次连接于机架和原动件上，即可完成该简图的设计。 在工程上大量使用的机构多数是单自由度的，它是用若干基本杆组依次连接到原动件和机架上所组成的。根据上述机构结构分析可知，Ⅱ级基本杆组共有五种形式。若把这五种型式的Ⅱ级杆组分别连接到原动件和机架上，相应地便可形成五种不同机构. 当与原动件和机架连接的构件较多时，要想按式(1.5)完全综合出所有的(含有高副)平面机构是比较困难的，为此，常假设所要综合的机构不含有高副，先按式(1.6)综合出各种类型的基本杆组，再利用串联、并联等方式将基本杆组与原动件和机架连接，即可得到各种类型的机构。这种结构综合的方法称为基本杆组叠加法。 图1.24(d)所示的牛头刨床主传动机构，就是由两个Ⅱ级杆组依次连接到原动件和机架上串联所组成的。 (a) Ⅱ级杆组(b) 原动件与机架(c) 连接一个Ⅱ杆组(d) 综合机构 图1.24 牛头刨床主传动机构的结构综合 ●小 结 1．凡两构件直接接触而又能产生一定形式的相对运动的连接称为运动副，常用的平面运动副有回转副、移动副和高副。如果两构件脱