基于蚁群算法的移动捡球机器人的路径规划分析-path planning analysis of mobile ball - picking robot based on ant colony algorithm.docxVIP

nodes, integrating the global pheromone renewal rule with the local rule to enhance the pheromone density in optimized paths. Based on the motion accuracy of robot, the other is to put forward an evaluation function of Generalized Path, which considers both the length of path and the rotating angle at each node.Analyses on the coding and convergence of ant algorithm.Code Achievement of Ant Algorithm——Using the visual studio (VC++) to program, this paper completes the simulation software, including a parameter-interactive interface. Due to the software, various simulation experiments can be done.Comparison with Other Traditional Search Methods——This sector is try to verifythe superiority of ant algorithm in combination-optimization issues, with the characteristic of easy-achievement, high efficiency and robustness.Finally, this paper summarizes the above research work and gives a prospect of ant algorithm in the future.Keywords: Ball-picking Robot; Path Planning; Ant Algorithm; Combination Optimization目录摘 要 IIIABSTRACT IV第一章绪论 11.1 引言 11.2 研究背景及意义 21.3 本文研究的主要内容 7第二章捡球机器人的方案设计及其环境建模 92.1 机器人平台基本构成 92.2 机器人路径规划问题的环境建模 122.3 本章小结 15第三章 基于蚁群算法的捡球机器人路径规划 163.1 蚁群算法概述 163.2 基于蚁群算法的捡球路径搜索 223.3 蚁群算法的参数的影响分析 263.4 本章小结 35第四章 蚁群算法的收敛性分析 364.1 极小化问题的表示 364.2 算法的收敛性证明 384.3 改善收敛性的途径 424.4 算法收敛性的讨论 434.5 本章小结 43第五章 蚁群算法的代码实现 445.1 类的构成及功能介绍 445.2 类的成员函数说明 465.3 优化路径的二次处理 525.４ 本章小结 53第六章 仿真实验系统及实验结果分析 546.1 仿真实验系统设计 546.2 仿真实验系统简介 566.3 仿真实验结果分析 576.4 本章小结 59第七章本课题的总结与展望 607.1 研究工作总结 607.2 有待完成的工作 617.3 研究展望 61参 考 文 献 63致谢 66攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 67第一章绪论1.1 引言当人类进入二十一世纪后，人类正在以非凡的智慧构思新世纪的蓝图。在各种新 技术中，机器人技术尤其得到各个国家的重视。机器人技术发展非常快。机器人在许 多领域得到广泛应用，已经对许多国家的工业生产、外太空的探索、国防的建设以及 整个国民经济和人民生活产生了重大影响，而且这种影响还在不断扩大中[1]。智能机器人是一种具有感觉和识别能力，并能控制自身行为的机器人。机器人学 的目标就是开发高度自动化的智能机器人。到目前为止，机器人的发展大致经历了程 序控制机器人、适应性程序控制机器人和智能机器人。现在智能机器人还没有统一定 义，一般认为能够接受高层次的作业描述，在无人操作的情况下自动地完成工作，是 一种基本要求。输入的高层次的作业描述不是针对具体的各执行元件的控制信息，而 只是叙述作业任务，机器人根据己有的环境模型和感知信息自己决定怎样做。智能机 器人的研究提出了许多新的、挑战性的理论与工程技术课题，从而引起