直线运动单元控制系统建模、仿真分析及PID校正.docx

直线运动单元控制系统建模、仿真分析与PID校正 系统分析及建模 1.1 直流伺服环节建模 直流电机电枢回路如下图 图1 直流电机电枢回路示意图 根据克希霍夫电压定律，电枢绕组中的电压平衡方程为： 当直流电机的电枢转动时，在电枢绕组中有反电势产生，一般与电动机转速成正比，即 电枢电流和磁场相互作用而产生电磁转矩。一般电磁转矩与电枢电流成正比，即 电磁转矩用以驱动负载并克服摩擦力矩，假定只考虑与速度成比例的粘性摩擦，在有负载情况下，则直流电动机转矩平衡方程为 对物理方程进行拉式变换 代数方程拉氏变换 最终的仿真模型如下图， INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\SHADIAO\\AppData\\Roaming\\Tencent\\Users\\372804877\\QQ\\WinTemp\\RichOle\\Q}%Q9W]01[][T(L`1KSWA5H.png \* MERGEFORMATINET  系统传递函数为 在M文件中对其中的La，Ra，Jm，Bm，Cm，Ce，Mf各个参数赋值： Mf=0.01; Ua=1; La=0.001; Ra=1.2; Jm=1e-5; Bm=5e-4; Cm=0.08; Ce=0.08; 仿真可得如下响应曲线： INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\SHADIAO\\AppData\\Roaming\\Tencent\\Users\\372804877\\QQ\\WinTemp\\RichOle\\5}`TLS23]U7%KY5W(DT%832.png \* MERGEFORMATINET  从仿真曲线可知，响应曲线为周期曲线，是阶跃输入Ua(s）的响应曲线和周期负载输入Mf(s)的响应曲线的线性叠加。 1.2 直线运动单元控制系统建模及分析 直线运动单元控制系统以指定滑动速度为输入量，以实际滑动速度为输出量，若丝杠导程为P，可以建立角速度与线速度的关系，。 电动机转速与丝杠实际转速之间的关系为： 对物理方程进行拉式变换 物理方程拉式变换 INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\SHADIAO\\AppData\\Roaming\\Tencent\\Users\\372804877\\QQ\\WinTemp\\RichOle\\0128FFCZ~S}U~Y7Z_`VH2QR.png \* MERGEFORMATINET  INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\SHADIAO\\AppData\\Roaming\\Tencent\\Users\\372804877\\QQ\\WinTemp\\RichOle\\@IQ`DTU3`F4[W%XUGHANCIK.png \* MERGEFORMATINET  其他环节与直流伺服电机环节中相同。 最终仿真模型如下： PID校正过程 直线运动单元系统组成和参数 额定电压U24V反电动势常数Ke0.0307V*s/rad齿轮减速比i29电压放大系数Ka2.4电机电阻Ra21.6转矩常数Km0.0307N*m/A电机电感La1.97mH电动机转子转动惯量Jx4.2x10-7kg*m2丝杠导程P2mm等效阻尼系数Bm0.0005丝杠直径d11.5mm速度增益Ka0.0212 V*s/rad丝杠长度L540mm丝杠密度ρ7.8g/cm3工作台质量块质量m0.315kg电机轴等效转动惯量 在m文件中给各参数赋值，程序如下 clear clc open_system(simu); Mf=0.01; i=29; P=2; pai=pi; La=1.97e-3; Ra=21.6; Jm=5.36e-7; Bm=5e-4; Km=0.0307; Ke=0.0307; 当输入为Vn=1m/s时，系统仿真结果如下 （初始参数：P=50 I=0 D=0） 可见响应曲线与阶跃输入曲线相差很大，下面进行PID调节，减小稳态误差，提高系统响应的快速性和准确性，提高系统的控制精度。 1.参数调节 P参数调节 取P=500，由图可知出现了超调，且曲线有很大大的扰动。 取P=200，由图可知有超调，且曲线有较大的扰动。 取P=100，由图可知无超调现象，但扰动较大。 取P=60，由图可知响应曲线比较接近输入曲线且扰动也较小。 综上所述，取P=60比较符合要求