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CD播放机臂的机械构造模型 组号：G10 CD播放机臂的机械构造模型 一、问题描述 二、系统模型结构分析及辨识步骤 三、辨识结果与模型检验 四、结论 一、问题描述 根据已有的CD_player_arm.dat文件中的输入输出数据，采用合适的模型和有效的辨识算法对CD播放机臂的机械构造进行建模。CD播放机臂的模型结构为闭环系统，这里采用一种间接的方法对闭环系统的传递函数进行辨识，其方法分为两步，并对仿真出的结果进行检验。 二、系统模型结构分析及辨识步骤 CD播放机臂根据输入的机械传动，输出相关跟踪精度的手臂力量，测量数据。这些数据是在闭环的情况下测量出的，我们可以通过两个步骤的程序转换将其等效成开环的数据 ，采用最小二乘法进行辨识 。 二、系统模型结构分析及辨识步骤 系统框图 U(t)=r(t)-C(q)y(t) 二、系统模型结构分析及辨识步骤 关键公式 令 根据公式，可写成 令 用最小二乘法得 令 根据公式 ，可以写成 用最小二乘法 ，可以辨识出G0 三、辨识结果与模型检验 T0(q)的参数为[0.9061，0.1150，0.9827，-0.4280，0.6457，-0.9183，0.4551，-0.7518，0.3669，-0.2208，0.3992，-0.0893，-0.0247，-0.0612，-0.0316]T G0(q)的参数为[-1.2108，0.2914，0.0845，-1.1530，0.9685]T 模型检验图 真实输入输出图形 真实输入与辨识测量输出图 四、结论 CD播放机臂的模型辨识，因为该系统是闭环的，所以我们将闭环等效成开环，采用两步辨识的方法进行辨识。再通过最小二乘法进行参数辨识，对辨识出的参数进行模型检验。因为所给的数据有较大的误差，所以辨识出的结果不是特别理想，但还是很有效的。 * * 辨识出T0(q) 导入实际输入值和输出值 根据已知的u、y和反馈C，算出r值 根据公式(6)，利用最小二乘法辨识出T(q,β) 计算ur 根据公式(9)，利用最小二乘法辨识出G(q,θ) 模型验证 结束 真实输入值和计算输入值的比较图 *