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第三章 执行元件的选择与设计 第一节 执行元件的种类、特点及基本要求 第二节 常用的控制用电动机 第三节 DC与AC伺服电动机及驱动 第四节 步进电动机及驱动 河南理工大学机械与动力工程学院 机电工程系 河南理工大学机械与动力工程学院 机电工程系 第三章 执行元件的选择与设计 第一节 执行元件的种类、特点及基本要求 执行元件 机电一体化系统 (或产品)必不可少的驱动部件。 动力源 执行元件是处于机电一体化系统的机械运行机 与微 电子控制装置的接点（联接）部位的能量转换元件。它能 在微电子装置的控制下，将输入的各种形式的能量转换为 机械能。 传感器 计算 执行元件 机 例如：电动机、电磁铁、继电器、液动机、油（气 缸）、内燃机等分别把输入的电能、液压能、气压能和化 学能转换为机械能。 机构 多数执行元件已作为系列化商品生产，在设计机电一 体化系统时，可作为标准件选用、外购。 河南理工大学机械与动力工程学院 机电工程系 河南理工大学机械与动力工程学院 机电工程系 第三章 执行元件的选择与设计 第一节 执行元件的种类、特点及基本要求 一、执行元件的种类及特点 河南理工大学机械与动力工程学院 机电工程系 河南理工大学机械与动力工程学院 机电工程系 河南理工大学机械与动力工程学院 机电工程系 河南理工大学机械与动力工程学院 机电工程系 第三章 执行元件的选择与设计 第一节 执行元件的种类、特点及基本要求 二、对执行元件的基本要求 （1 ）惯量小，动力大。  表征执行元件惯量的性能指标：m (直线运动）、转动惯量J （回转运动）  表征输出动力的性能指标：推力F 、转矩T、功率P  对直线运动：a =F/m；对回转运动：P= ωT， ε=T/J。即加速 度 a 与角加速度 ε表征了执行元件的加速性能。  比功率：表征动力大小的综合指标，包含功率、加速性能与 2 转速三种因素，即:比功率＝P ε/ ω=T /J 河南理工大学机械与动力工程学院 机电工程系 河南理工大学机械与动力工程学院 机电工程系 第三章 执行元件的选择与设计 第一节 执行元件的种类、特点及基本要求 二、对执行元件的基本要求 （2 ）体积小，重量轻:用功率密度或比功率密度来评价 2 　 功率密度 ＝P/G ； 比功率密度 ＝(T /J)/G ， 其中G 为执行元件重量。 （3）安装方便、便于维修维护。 　 最好不要维修，无刷DC及AC伺服电机→走向无维修 （4 ）易于实现自动化控制：主流是电气式。其次是液压式和气 压式 (在驱动接口中需要增加电-液或电-气变换环节)。内燃 机定位运动的微机控制较难，故通常仅被用于交通运输机械。 河南理工大学机械与动力工程学院 机电工程系 河南理工大学机械与动力工程学院 机电工程系 第三章 执行元件的选择与设计 第二节 常用的控制电动机 控制用电动机：力矩电动机、脉冲（步进）电动机、变频调 速电动机、开关磁阻电动机和各种AC/DC电动机等。 控制用电动机是电气伺服控制系统的动力部件，是将电能转 换为机械能的一种能量转换装置。由于其可在很宽的速度 和负载范围内进行连续、精确的控制，因而在各种机电一 体化系统中得到广泛应用。 控制用电动机有回转和直线驱动电动机，通过电压、电流、 频率 (包括指令脉冲)等控制，实现定速、变速驱动或反复 起动、停止的增量驱动以及