非线性参数不断定系统的鲁棒控制.pdf

摘 要 本文主要研究了两类非线性参数不确定系统的鲁棒凰。自适应控制及干扰衰减问题， 对于一类线性化既不可控又不稳定的非线性参数不确定系统，可能导致不存在任何光滑的 静态或动态控制器．本文则通过运用参数隔离技术和改进的加幂积分器技术，成功设计出 一个非光滑鲁棒自适应动态反馈控制律，使得闭环系统既具有内稳定，又达到干扰衰减． 首先，本文简要介绍了研究现状和背景． 其次，本文研究了一类具有高度非线性性且不具备严格下三角结构的非线性参数不确 定系统，通过利用改进的加幂积分器方法及参数隔离技术成功给出了鲁棒Ek自适应控 制干扰衰减问题的非光滑控制器，在使闭环系统全局渐近稳定的同时又达到干扰衰减． 最后，本章对具有零动态和干扰的不确定高阶非线性参数系统，通过引进新的假设条 件，结合参数隔离技术及改进的幂积分器方法设计出一个非光滑的鲁棒风。自适应反馈 控制律，使得闭环系统既具有内稳定性，又使得系统干扰衰减． 关键词：内稳定，非光滑动态反馈，参数隔离，鲁棒自适应控制 II ABSTRACT This considersthe ofrobust controlanddisturbance paper problem H。oadaptive attenuationfortwoclassof ofuncontrollable nonlinearlyparameterizedsystems．Because unstable notexistsmoothstaticor stabilizer．Based linearization，theremay any dynamic onthetoolof a andanew power parameterseparationtechnique，this adding integrator nonsmoothrobust feedback lawsto thedisturbanceandmake papergives dynamic reject the internal systems stability introducessomerelated and situation． Firstly,thispaper backgrounddevelopment studiedaclassof with paper Secondly,this nonlinearlyparameterizedsystemsgen- eralizedlower are thetoolof a anda triangularstudied．Using power adding integrator new thenonsmoothrobust are controllers parameterseparationtechniquel H∞adaptive to anddisturbanceattenuation