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浅议网络控制系统中信息调度 　　中图分类号：G4 文献标识码：A 文章编号：1008—925X（2012）10—0278—01 　　摘要：网络控制系统（Networked Control Systems）是基于网络的分布式控制系统，具有较强的实时性。本文系统地阐述了网络控制系统的产生、发展，分析了网络控制系统中的信息特性和信息调度的概念和意义。根据网络控制系统的研究方法：调度与控制分开设计和调度与控制协同设计两大方面，介绍了网络控制系统中信息调度的研究现状及有待解决的问题和发展趋势。 　　关键词：网络控制系统 信息调度 　　一、引言 　　网络控制系统（Network Control System，NCS）是指传感器、控制器和执行器通过网络形成的闭环反馈控制系统。目前，大部分关于NCS的研究针对NCS存在的问题和特性建立系统模型、分析系统稳定性、给出控制方法和控制规律，以保证系统具有良好的稳定性和高质量的控制性能。然而NCS的性能不仅依赖于控制策略及控制规律的设计，而且还受到网络通信和网络资源的限制。信息调度尽量避免网络中信息的冲突和拥塞现象的发生，从而大大提高了网络控制系统的服务性能。 　　二、网络控制系统的特性 　　NCS相对于传统的点对点控制方式具有很大的优势和长处，但网络本身的特性也给网络控制系统带来了新的问题。首先，控制系统中不同的组件对有限的网络资源（例如网络宽带等）的争用就是影响网络控制系统信号延迟和扭曲的主要原因，大量的文章说明网络延迟一直是影响网络控制系统环路性能和稳定性的主要因素。 　　三、NCS中的信息特征与信息调度概念 　　在NCS中网络传输的信息主要分为两类：实时性信息和非实时性信息。实时性信息对时间要求非常苛刻，如果在规定时间的上限内某一信息未能起作用，则该信息将被丢弃，启用最新的信息。而在NCS信息调度策略中主要调度两类数据信息：周期性信息和非周期性信息。周期性信息是一种实时性信息，一般要求在传输周期时间内必须传送给目标节点，周期性信息也被称为时间触发信息或者同步信息。非周期性信息是指节点间的请求服务等信息，它们的发生时刻是随机的，非周期性信息也被称为事件触发信息、异步信息或者随机??信息。 　　此外，在NCS信息调度中不能忽视突发性信息，突发性信息指一些事先无法预知的突发性的或者随机的事件（例如报警信号、异常处理等），这类信息必须在一定时间内给予处理，否则系统可能出现异常甚至瘫痪。 　　在网络控制系统中，信息调度发生在应用层，即传感器、控制器与执行器之间信息传递的过程中。当系统网络中某节点发生数据传输碰撞时，信息调度规定节点的优先发送次序、发送时刻和时间间隔，以避免网络冲突。 　　在NCS中，如果网络控制系统的所有数据传输都能在任务时限内完成，则称网络控制系统的传输是可调度的。 　　四、典型的NCS信息调度算法 　　目前对网络控制系统中信息调度的研究主要分为调度与控制的分开设计和调度与控制的协同设计。 　　4.1调度与控制的分开设计 　　在NCS的研究中，一类研究是针对通信网络，研究提高网络服务质量的信息调度方法；另一类研究是在一定的网络信息调度方法基础上，研究提高NCS性能的控制方法。因此，信息调度方法对改善NCS性能起着很大的作用。 　　根据信息对实时性的要求，信息调度分为静态调度（又称离线调度）、动态调度（又称在线调度）和混合调度。 　　4.1.1静态优先级调度 　　目前静态调度算法很多，本文着重介绍以下几种典型的算法以及算法的改进。 　　速率单调静态优先级调度算法的调度优先级由任务周期确定，在任务周期等于时限的同步实时任务系统中是最佳静态调度算法。但是该算法具有调度判定具有指数时间复杂度、对任务的执行周期限制的过于严格、只能处理具有固定周期的任务等缺点。 　　4.1.2动态优先级调度 　　在动态优先级调度算法中，任务的时间约束关系并没有完全确定，新任务的到达时间是未知的。 　　4.1.3混合调度 　　4.2调度与控制的协同设计 　　目前关于控制与调度共同设计成为研究热点受到越来越多的重视，大体可分为开环调度和反馈控制实时调度两方面。 　　4.2.1开环调度 　　1）对NCS中各个控制环中数据传输节点采样周期和采样时刻的调度 　　Hong基于“窗口”的概念，给出了一种通过调度采样时间来减少时延的影响并提高网络利用率的调度算法，建立了NCS？控制系统性能与网络性能间的约束关系。但该算法是基于令牌环系统（token passing system）和轮询系统（polling system）的一维对象的调度，系统中信息类型仅限于周期性信息。 　　2）调度优化 　　4.2.2？反馈控制实时调度 　　开环调度算法在负载能精确建模的动态或静态系统中可以取得很好的效果，可是在不可测的动态系统中，算法的有