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第六章 模糊控制 一、模糊系统概述 二、模糊控制系统的工作原理 三、模糊控制器的基本原理 四、基本模糊控制器的设计方法 五、倒立摆的模糊控制 2017-3-26 1 一、模糊系统概述 模糊系统发展的历程 1965年，美国系统论专家Zadeh教授创立了模糊 集合理论，提供了处理模糊信息的工具 1974年，英国学者Mamdani首次将模糊理论应用 于工业控制 （蒸气机的压力和速度控制） 近30年来，模糊控制在理论、方法和应用都取得 了巨大的进展 2017-3-26 2  模糊理论的地位已经和六七十年代有了根本性的不 同：模糊逻辑的数学基础已经比较好地建立起来； 最基本的理论已经到位；模糊逻辑在基础学科―― 特别是在数学、物理和化学――的影响日益显著； 基于模糊理论的应用向家用消费品、工业系统、生 物工程、决策分析和认识技术等各个方向发展 2017-3-26 3 模糊控制理论出现的必然性  自动控制理论发展的两个主要阶段： 经典控制理论――主要解决单变量系统的 反馈控制 现代控制理论――主要解决多变量系统的 优化控制 2017-3-26 4 现代工业具有以下特征： 复杂性：系统结构和参数的高维、时变、高度非线性 不确定性：系统内外部的未知和不确定的因素，高标准的 性能要求 模糊控制的特征：  不需要对象的精确数学模型，而要求有关的控制经验和 知识  鲁棒性强 (是指一个实际系统中 具有一定的不确定参数， 或者外界的扰动的情形下，我们还要来控制它，使得它 是稳定的)  适用于非线性、时变、大滞后系统的控制 2017-3-26 5 常规方法需要系统的模型，这有时是很难做到的，智能控制 在此背景下发展起来，模糊控制、神经网络控制、专家系 统被视为三种典型的智能控制方法。 模糊理论经常被问及的问题  能否举一个例子，只能用模糊控制来解决，而其它方法无 法解决。  我们是否需要模糊理论，因为模糊理论能解决的问题用概 率论同样可以解决。 2017-3-26 6  模糊系统方法中没有模糊的地方  模糊系统与其它非线性建模方法相比，优点何在 比较依据：逼近精度与复杂性的平衡； 算法的收敛速度； 结果的可解释性； 充分利用各种不同形式的信息。 2017-3-26 7 模糊控制的机理 模糊系统与模糊控制器已得到比较充分的研究，特别是证明了 它的万能逼近性，这为模糊控制系统的分析与设计奠定了一个 坚实的理论基础。但它们是万能的吗？它们还有哪些能力？又 不具有哪些能力？是否应将新的思想注入到模糊控制器中？ 2017-3-26 8 模糊控制的局限性 模糊控制在处理面向任务