机器人学-运动学部分-2010-3-16PPT.ppt

并联机器人的应用 模拟器 加工设备 微动机构 §3.8.3 并联机器人构型设计 旋转 ( R ) 球铰 ( S ) 棱柱副 ( P ) 圆柱副 ( C ) 1. 传统运动副类型 万向铰 ( U ) 虎克铰（T） 1、并联机构的组成元素 转动副(R)：f=1，两构件绕公共轴线相对转动 移动副(P)：f=1，两构件沿轴线相对移动 螺旋副(H)：f=1，两构件绕轴线转动的同时沿轴线作对转动 相关的相对移动. 圆柱副(C)：f=2，两构件绕轴线相对转动和沿轴线相对移动 虎克铰(U、T)：f=2，相当于轴线相交的2个转动副 球面副(S)：f=3，两构件有3个独立的相对转动 平面副(E)：f=3，两构件在平面内的2个移动和一个移动 §3.8.4 并联机构的自由度 2、 并联机构的自由度 若三维空间中有n个完全不受约束的物体，并且任选其中一个为固定参照物，因每个物体相对参照物都有6个运动自由度，则 n 个物体相对参照物共有 6(n-1) 个运动自由度 若所有的物体之间用运动副联接起来，设第 i 个运动的约束为μi，此约束可以是 1-5 之间的任何数 如果所有n个物体之间的运动副数为 g，则这时，运动自由度应减去所有约束数的总和，即为机构的自由度 这就是一般形式的空间机构和自由度计算公式. 有些机构存在局部自由度，应该减去 例1: 计算图中所示机器人的自由度，由图可见： 机构总构件数 n=8， 运动副数 g=9 1,2,3 为转动副， fi=1 4,5,6 为移动副， fi=1 7,8,9 为球面副， fi=3 例2 解：n=14 g=18 1,2,3,4,5,6 运动副为球面副，fi=3 7,8,9,10,11,12 为移动副，fi=1 13,14,15,16,17,18为球面副，fi=3 ∵ 每个支链上下两个球面副绕（沿）杆的轴线有1个局部自 由度，因此共有6个局部自由度 ∴ M=12-6=6 §3.8.5 并联机器人运动学 已知各关节变量求解末端操作器的位置和姿态在机器人运动学中称为运动学正解；已知末端操作器在固定参考系中的位置和姿态求解各关节变量称为运动学逆解。 在串联机器人中，正解容易且有唯一解，逆解比较繁杂，计算时间长，且有时出现多解 并联机器人正好相反，逆解容易，且有唯一解，正解不容易求解，且多解，并联机器人正解一直是并联机器人研究的一个难题。 以6-sps并联机构为例，简单介绍 在机构的上、下平台上各建立一坐标系，如图，动坐标系 建立在上平台上，固定坐标系 固定在下平台上，原点O′和O分别在上、下平台中心位置。 X轴指向B2，x′指向b2，Z轴垂直平台，y轴右手定则。 求逆解 即为所求解 正解解法： 数值法 神经网络法 数值法 由于并联机构结构的复杂性，位置正解的难度比较大，其中一种比较有效的方法是采用数值方法求解一组非线性方程，从而求得与输入位移对应的该平台的位置和姿态。 其优点： 数学模型比较简单 省去了繁琐的数学推导 其缺点： 计算速度比较慢 不能求得机构的所有位置解 最终的结果与初值的选取有直接关系。 关节坐标系的建立原则 Ai Ai+1 Ai-1 原点Oi：设在Li与Ai+1轴线的交点上 Zi轴：与Ai+1关节轴重合，指向任意 Xi轴：与公法线Li重合，指向沿Li由Ai轴线指向Ai+1轴线 Yi轴：按右手定则 杆件长度Li —沿 xi 轴， zi-1 轴与 xi 轴交点到 0i 的距离 杆件扭转角αi — 绕 xi 轴，由 zi-1 转向zi 杆件偏移量 di — 沿 zi-1 轴，zi-1 轴和 xi 交点至∑0i –1 坐标系原点的距离 杆件回转角θi — 绕 zi-1 轴，由 xi-1转向 xi 复习： 两种特殊情况 两轴相交，怎么建立坐标系？ Oi—Ai与Ai+1关节轴线的交点； Zi—Ai+1轴线； Xi—Zi和Zi-1构成的平面的法线； Yi—右手定则； Ai Ai+1 相邻关节坐标系间的齐次变换过程 ——机器人运动学正解 将xi-1轴绕 zi-1 轴转 ?i 角度，将其与xi轴平行； 沿 zi-1轴平移距离 di ，使 xi-1 轴与 xi 轴重合； 沿 xi 轴平移距离 Li，使两坐标系原点及x轴重合； 绕 xi 轴转 ?i 角度，两坐标系完全重合． Ai Ai+1 Ai-1 机器人的运动学正解方程 D-H