PLC毕业课程设计--基于PLC控制的机械手.docVIP

机 电 工 程 系 PLC 课 程 设 计 报 告 题目: 基于PLC控制的机械手 __________________________________________________________ 专 业：机电一体化 班 级：10机电 2班 学 号： 姓 名： 指导老师： 答辩日期：2012年 月 日 课程设计的目的 对所学的PLC知识的综合应用 提高自学能力 提高PLC控制系统的安装与调试能力 提高PLC程序的设计能力，特别是对步进顺序控制编程方法的应用 提高了PLC外部接线能力 课程设的任务 图（1） 如图（1）的机械手所示，它的工作任务是将B运输带上的工件搬运到A运输带上。该机械手主要由能提供上下与左旋右旋的运动机构组成，工作过程如下： 机械手位于初始位置（压合上限位和左旋限位）时，按下启动按钮SB，当物体检测H6发出信号时，机械手开始夹工件，夹紧电磁阀得电 当H4被压合时，工件被夹紧，右旋电磁阀得电，机械手抓紧工件右旋，直至压合右旋限位H5。 机械手下降，下降电磁阀得电，机械手下降直至压合H3。 夹紧电磁阀失电，放松电磁阀得电，放工件到A运输带上，1S后认定已经放松 上升电磁阀得电，机械手上升，直至压合H1。 机械手向左旋，左旋电磁阀得电，机械手左旋直至压合H2，机械手回到原点，完成一个循环。 设计要求： 合理利用PLC硬件和软件的资源相结合，合理布置输入和输出端口，合理应用PLC的各种指令，使程序简单易懂便于维修，且能够完成PLC的控制要求。 控制要求： 机械手能够循环进行工作，且机械手必须在原位时才可以停车，并有断电保持的功能，以免工作过程中有意外的事故发生。 对所设计的任务进行分析 用PLC来实现该机械手的控制的优缺点 PLC是存储控制的一种装置，其控制功能是通过存放在存储其内的程序来实现的，若需要对控制要求做修改的话，只需改变内部的程序便可，使硬件软件化，因此它在工业控制中的地位越来越高，它具有以下特点： 可靠性高，编程简单易学，通用性强，使用方便，系统设计周期短，对生产改变适应性强，安装简单，调试方便，适应工业环境。 分析机械手的工作过程和控制要求，该工作过程可以方程若干个工作步，且各步个所需完成的功能和转换条件都非常的清晰明确，因此我们可以利用PLC步进顺序控制的方法来完成编程，且要完成断电保持的功能可以用KEEP指令来实现，即使在停电时也可以存储之前的状态，把WR区域做为中间继电器使用。 因此可以用PLC来实现机械手的控制。 PLC的选型 PLC的选型与其输入，输出端子有关，开关量输出单元通常有继电器输出单元，晶体管输出单元，以及晶闸管输出单元，其各自特点如下： A、继电器输出单元为有触点输出主式，适用于低频大功率直流或交流负荷 B、晶体管输出单元为无触点输出方式，适用于高频小功率流直流负荷。 C、晶闸管输出单元为无触点输出方式，适用于高速大功率交流负荷。 基于机械手的控制要求，继电器型是不能实现的，由于设计要求不高，控制系统比较简单，对输入与输出的端子要求不用那么多，且考虑到学校的提供的设备，因此使用OMROM_CP1H PLC即可实现，即经济右可以合理利用学校提供的设备。 I/O分配表及外部接线图 I/O分配表： 输入 输出 操作功能 地址 操作功能 地址 启动总按钮 0.00 传送带电磁阀YV1 100.00 上限位开关SQ1 0.01 放下电磁阀YV2 100.01 左旋限位开关SQ2 0.02 右旋电磁阀YV3 100.02 下限位开关SQ3 0.03 左旋电磁阀YV4 100.03 抓紧限位SQ4 0.04 加紧电磁阀YV5 100.04 右旋限位SQ5 0.05 下降电磁阀YV6 100.05 物体检测SQ6 0.06 上升电磁阀YV7 100.06 停止按钮 0.07 复位按钮 0.08 外部接线图 程序设计及程序说明 4.1、启动与停止模块的分析 根据I/O口的分配，系统启动的按钮为0.00，当按下0.00时，W0.00得电，通过使IL与ILC自锁让整个系统进行工作，当机械手在原位且无夹物体时，按下停止按钮0.07，W0.00失电，IL与ILC互锁，控制系统便可停止工作。程序如图三（3）所示，IL与ILC的程序如图（4）所示。 图（3） 图（4） 4.2、复位模块的分析 当机械手在工作时，突然断电，此时若机械手刚好有夹住东西在作业便会造成危险，因此我们变设计了复位的功能，让机械手在断电时还能夹住东西，不造成危险，在机械手的主要工作过程的系统