第三章 控制系统的时域分析法(廖).ppt

2005-10-9 第三章 控制系统的时域分析 为了分析系统的性能，首先要建立其数学模型，然后采用各种不同的分析方法进行分析。对于线性定常系统，常用的工程方法有时域分析法、根轨迹法和频率响应法。 时域分析法，就是对系统输入一特定的输入信号（时间 t 的函数），然后通过拉氏反变换，求取系统的时域响应函数（即：系统输出）。 控制系统的时域性能指标，是根据系统在单位阶跃函数作用下的时间响应——单位阶跃响应确定的，通常以h(t)表示。实际应用的二阶控制系统，多数具有阻尼振荡的阶跃响应，如图3-1所示： 上升时间tr：响应曲线从零首次上升到稳态值h(∞) 所需的时间，称为上升时间。若响应 曲线无振荡的系统，tr是响应曲线从 稳态值的10%上升到90%所需的时间。 延迟时间td: 响应曲线第一次到达终值一半所需的 时间。 峰值时间tp: 响应曲线超过稳态值h(∞)达到第一个 峰值所需的时间。 调节时间ts: 在稳态值h(∞)附近取一误差带，通常 取 响应曲线开始进入并保持在误差带内 所需的最小时间，称为调节时间。 ts越小，说明系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态所需的时间越短。 超调量σ%：响应曲线超出稳态值的最大偏差与稳态 值之比。即 超调量表示系统响应过冲的程度，超调量过大将使系统元件工作于恶劣条件，同时加长了调节时间。 振荡次数N：在调节时间以内，响应曲线穿越其稳态 值次数的一半。 tr,tp和ts表示控制系统反映输入信号的快速性，而σ%和N反映系统动态过程的平稳性。其中ts和σ%是最重要的两个动态性能的指标。 3-2 一阶系统的时间响应 一、一阶系统的数学模型 结构图和闭环极点分布图为： T 为时间常数，表征系统惯性大小的重要参数。 二、一阶系统的单位阶跃响应 例1.一阶系统的结构图如图所示，若kt=0.1,试求系统的调节时间ts，如果要求ts 0.1秒。试求反馈系数应取多大？ 解：系统的闭环传递函数 三、一阶系统的单位斜坡响应 单位斜坡响应曲线如图所示： 　　从上页计算公式及以上曲线上可知，一阶系统虽能跟踪斜坡信号，但是存在稳态误差　　　　。稳态时系统输出与输入具有相同的斜率，只是在时间上滞后T,　其原因就是因为系统惯性的存在。 3-3 二阶系统的时域响应 一、二阶系统的数学模型 闭环特征方程为： 其特征根即为闭环传递函数的极点为 1.当0 ξ 1时，此时系统特征方程具有一对负实部的共轭复根。系统的单位阶跃响应具有衰减振荡特性，称为欠阻尼状态(如图a)。 2.当ξ=1时，特征方程具有两个相等的负实根，称为临界阻尼状态（如图b）。 3.当ξ1时，特征方程具有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态（如图c）。 4.当ξ=0时，系统有一对共轭纯虚根，系统单位阶跃响应作等幅振荡，称为无阻尼状态（如图d）。 二、二阶系统的单位阶跃响应 1.过阻尼情况。 当ξ1时，二阶系统的闭环特征方程有两个不相等的负实根，这时闭环传递函数可写为： 过阻尼二阶系统可以看作两个时间常数不同 的一阶系统的串联。当系统的输入信号为单位阶跃函数时，系统的输出量为： 响应曲线如图： 起始速度小，然后上升速度逐渐加大，到达某一值后又减小，响应曲线不同于一阶系统。过阻尼二阶系统的动态性能指标主要是调节时间ts，根据公式求ts的表达式很困难，一般用计算机计算出的曲线确定ts。 2.欠阻尼情况 当0 ξ 1,二阶系统的闭环特征根为 Wn无阻尼振荡频率或固有频率，也叫自然振荡频率。 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线是按指数规律衰减到稳定值的，衰减速度取决于特征值实部-ξwn的大小，而衰减振荡的频率，取决于特征根虚部wd的大小。 上图绘出了不同ξ值下，二阶系统的单位阶跃响应曲线。直观地看，ξ越大，超调量σ%越小，响应的振荡性越弱，平稳性越好；反之，ξ越小，振荡性越强，平稳性越差。当ξ＝0时，系统的零阻尼响应为： 等幅振荡曲线，振荡频率为wn ?wn称为无阻尼振荡频率。 另外，若ξ过大，如 ，系统响应迟缓，调节时间ts长，快速性差；若ξ过小，虽然响应的起始速度较快，tr和tp小，但振荡强烈，响应曲线衰减缓慢，调节时间ts亦长。