控制系统的设计与仿真动控制原理课程设计说明书.doc

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称：自动控制原理课程设计 设计题目：控制系统的设计与仿真 院 系： 航天学院自动化 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 哈尔滨工业大学 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 杨喆 院 （系）： 航天学院 专 业： 自动化 班 号：1104104 任务起至日期： 2014年 2月 17日至 2014年 3月 20日 课程设计题目：控制系统的设计与仿真 已知技术参数和设计要求： 控制系统固有传递函数： 性能指标要求： 1.开环放大倍数K=600 2.超调量σp =20% 3.过渡过程时间ts =0.25s 4.稳态误差ess =0.05 设计要求与步骤： 设计系统，满足性能指标要求。 人工设计 利用半对数坐标纸手工绘制系统校正前后及校正装置的Bode图，并确定出校正装置的传递函数。验证校正后系统是否满足性能指标要求。 计算机辅助设计 利用MATLAB语言对系统进行辅助设计、仿真和调试。 撰写设计报告。具体内容包括以下五个部分。 1） 设计任务书 2） 设计过程 人工设计过程包括计算数据、系统校正前后及校正装置的Bode图（在半对数坐标纸上）、校正装置的传递函数、性能指标验算数据。 计算机辅助设计过程包括Simulink仿真框图、Bode图、阶跃相应曲线、性能指标要求的其他曲线。 3） 校正装置电路图 4) 设计结论 5) 设计后的心得体会 工作计划安排： 同组设计者及分工： 指导教师签字___________________ 年 月 日 教研室主任意见： 教研室主任签字___________________ 年 月 日 *注：此任务书由课程设计指导教师填写。 目录 1.设计过程 2 1.1人工设计 2 1.1.1计算过程和计算数据 2 1.1.2半对数坐标纸绘制Bode图 5 1.2计算机设计 7 1.2.1加入校正的系统Simulink模型图 7 1.2.2被控对象开环Bode图 8 1.2.4校正装置Bode图 8 1.2.5校正后系统开环Bode图 9 1.2.6单位阶跃响应仿真曲线 9 2.校正装置电路图 10 3.设计结论 12 4.设计后的心得体会 12 5.参考文献 9 1.设计过程 1.1人工设计 1.1.1计算过程和计算数据 （1）原控制系统的固有传递函数为 要求超调量，过渡时间， 由公式 ， ， 可得，要满足性能指标，其根轨迹的主导极点应位于，的范围内。 而固有传递函数的根轨迹图如图所示 其极点为（0,0），（-25,249），（-25，-249）。 预估将主极点移到（-200,200）附近区域以满足要求，故应先用一个零点消去（0,0）极点的影响，再在左侧添加一个零点。经过反复测试，最终选定（-1,0）以及（-500,0）两个零点, 校正传递函数为(s+1)(s+500) 校正后的根轨迹图为 此时取适当的k值，即可将主导极点移到适当位置。 但此时的波特图为 可见，当取输入信号=20rad/s时，系统的相角裕度可以满足，但幅值过大，对此可以使用串联迟后校正， 其形式为。其中两个系数值应取较小数，以避免对相角裕度产生较大影响。 经计算与调试，取串联迟后校正传递函数为,开环放大倍数K=0.2822时，可满足要求。 综上所述，本次设计用了两个PD校正和一个串联迟后校正， 校正装置的传递函数为 整个的开环传递函数为 系统的单位阶跃响应波形为 系统跟踪输入信号r(t