直流电动机单闭环控制系统设计(自动控制理课程设计).docVIP

第一章 直流电动机基本控制电路 1.1 基本电路 图1-1直流电动机基本控制电路 1.2 各器件参数 电动机：额定数据为10KV，220V，55A，,1000r/m，电枢电阻 R=0.5Ω 晶闸管触发整流装置：三相桥式可控整流电路，整流变压器Y／Y 联 结，二 次 线 电 压 U21=230V，电压放大系数KA=44: V-M系统电枢回路总电阻R=1.0； 测速发电机：永磁式，额定数据为23.1W,110V,0.21A,1900r/m；直流稳压电源±15V。 1.3 动态结构图及数学模型 直流电动机数学模型的建立：他励直流电动机在额定励磁下的等效电路绘于图1-2，其中电枢回路总电阻R 和电感L 包含电力电子变换器内阻、电枢电阻和电感以及可能在主电路中接入的其他电阻和电感，规定的正方向如图所示。假定主电路电流连续，则动态电压方程为 (1-1) 忽略粘性摩擦及弹性转矩，电动机轴上的动力学方程为 (1-2) 额定励磁下的感应电动势和电磁转矩分别为 式中 包括电动机空载转矩在内的负载转矩N.m 电力拖动系统折算到电动机轴上的飞轮惯量 额定励磁下的电动机的转矩系数 电枢回路电磁时间常数 电力拖动系统机电时间常数 直流电动机动态结构图： 图1-2直流电动机动态结构框图的变换和简化 直流电动机的基本电路的动态结构图及数学模型： 图1-3 直流电动机的基本电路的动态结构图 由图可见，反馈控制闭环直流调速系统的开环传递函数是 （（（（1-3） 式中 设 从给定输入作用上看，闭环直流调速系统的闭环传递函数是 第二章 系统的静态分析 2.1静态时的性能指标：要求调速范围D=10，静差率s≦5%。 2.2计算调速系统的稳态参数： 为满足调速系统的稳态性能指标，额定负载时的稳态速降应为 求闭环系统应有的开环放大系数。 求闭环系统应有的开环放大系数。 则开环系统额定速降为 闭环系统的开环放大系数应为 计算转速反馈环节的反馈系数和参数。 转速反馈系数包 含测速发电机的电动势系数 和其输出电位器的 分压系数， 即 根据测速发电机的额定数据，有 试取 。如测速发电机与主电动机直接连接，则在电动机最高转速1000r/m 时，转速反馈电压为 稳态时很小， 只要略大于即可，现有直流稳压电源为±15V，完全能够满足给定电压的需要。因此，取是正确的。于是，转速反馈系数的计算结果是 电位器的选择方法如下：为了使测速发电机的电枢压降对转速检测信号的线性度没有显著影响，取测速发电机输出最高电压时，其电流约为额定值的20%，则 此时所消耗的功率为 为了不致使电位器温度很高，实选电位器的瓦数应为所消耗功率的一倍以上，故可将选为10W，1.5KΩ的可调电位器。 计算运算放大器的放大系数和参数。 根据调速指标要求，前已求出闭环系统的开环放大系数应为 K≧53.3.，则运算放大器的放大系数 KP应为 实取Kp=21。 运算放大器的参数计算如下：根据所用运算放大器的型号,则R1=KpR0=21×40kΩ=840 kΩ。 第三章 动态分析与设计 3.1反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件 它的一般表达式为 根据三阶系统的劳斯判据，系统稳定的充分必要条件是 的各项系数显然都是大于零的，因此稳定条件就只有 或 整理后得 系统的临界放大系数Kcr,K≧Kcr时，系统将不稳定。对于一个自动控制系统来说，稳定性是它能否正常工作的首要条件，是必须保证的。 3.2判别这个系统的稳定性 首先应确定主电路的电感值，用以计算电磁时间常数。对于 V-W系统，为了使主电路电流连续，应设置平波电抗器。此电路是三相桥式可控整流电路，为了保证最小电流Idmin=10%Idn时电流仍能连续，应采用式计算电枢回路总电感量，即 现在 则 取L=17mh=0.017H 计算系统中各环节的时间常数： 电磁时间常数 机电时间常数 对于三相桥式整流电路，晶闸管装置的滞后时间常数为 Ts=0.00167s 为保证系统稳定，开环放大系数应满足以下的稳定条件： 按稳态调速性能指标要求 K≧53.3，因此，此闭环系统是不稳定的。 第四章 系统的校正设计 4.1校正的基本方法 动态校正的方法很多，而且对于一个系统来说，能够符合要求的校正方案也不是唯一的。在电力拖动自动控制系统中，最常用的是串联校正和反馈校正。串联校正比较简单，也容易实现。对于带电力电子变换器的直流闭环调速系统，由于其传递函数的阶次较低，一般采用PID调节器的串联校正方案就能完成动态校正的任务。