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风力发电机组变桨控制系统研究 　　 【摘 要】 在风力发电机组中，变桨机组已经取代定桨机组成为风机商业化发展的主流。变桨系统是风电机组功率控制和平稳运行的重要执行部分，在其运行中发挥着主导作用。本文主要讨论风力机组功率控制方法，研究了模糊PID 统一变桨距功率控制系统、基于来流角预测的独立变桨距功率控制策略，同时将二者进行比较，为大型风电机组变桨距控制系统国产化的研发提供一些设计思路和理论方法。 　　 【关键词】 变桨机构；独立变桨；优化设计；建模仿真 　　 　　 1课题的背景及研究目的 　　 在风力发电机组中，变桨机组已经取代定桨机组成为风机商业化发展的主流。变桨系统是风电机组功率控制和平稳运行的重要执行部分，在其运行中发挥着主导作用。通常情况下，变桨系统以风力机组主控制器发出的指令来驱动桨叶旋转，从而使桨叶到达指定的桨距角位置，实现并网过程快速无冲击，保证风力机组在不同工作状态下按最佳参数运行；在出现紧急状况时，自动调节桨距角使桨叶顺桨，实现气动刹车，保证风力机组的安全。 　　 2 风电机组控制系统概述 　　 随着风电机组单机容量的不断加大，塔架高度和叶轮直径也随之不断扩大，兆瓦级风力发电机组在额定风速的情况下，桨叶在旋转过程中其最高端和最低端垂直高度上的功率吸收相差20% 以上，这使得普通叶轮统一变桨距控制在大型机组上无任何优势可言。变桨距控制系统作为兆瓦级风力发电机组控制系统的核心部分之一，对机组高效、稳定、安全的运行具有非常重要的作用。而独立桨叶变距系统的每只桨叶都有一套独立的变距伺服驱动系统，采用独立桨叶变桨距控制方法可以减少传动系统的故障率，减轻输出力矩脉动，提高系统运行可靠性和稳定性，提高机组运行寿命。同时独立桨叶变距控制不仅拥有普通叶轮整体变距控制的优点，还能很好地解决垂直高度上风速变化对风机的影响这一不利因素。但是如果采用液压伺服驱动，其系统结构过于复杂，会给维护和修理造成一定难度。因此，独立变桨距控制系统现在通常都采用电动机驱动方式。 　　 本文在分析风电机组变桨距控制研究现状的基??上，提出优化的变桨距控制策略，利用Matlab/Simulink对其进行仿真，设计了基于模糊控制的变桨距控制器，使控制效果得到了提高。下面的实例，是以典型的独立变桨控制系统来说明变桨控制系统的基本构成。一般的独立电动变桨控制，主要是由3套独立的变桨装置组成，不但提高了风力机的输出功率，还可以允许3个桨叶独立变桨，即使在其中一个桨叶刹车制动失败时，其他2个桨叶也可以实现安全刹车的过程，提高了整个系统的安全性，能全面满足其刹车制动需要，如图2.1所示。 　　 图2.1 电控变桨系统构成 　　 变桨距控制（Active Pitch Control）技术，简单来说就是通过调节桨叶的节距角，改变气流对桨叶的攻角，从而控制风轮捕获的气动功率和气动转矩。近年来国内外在变桨距控制上，主要采用液压变桨控制和电控变桨控制，以及目前正处在研制阶段的电液比列变桨控制。其中电变桨距主要采用了两种控制方法，即统一变桨距控制（Collective Pitch Control）和独立变桨距控制（Individual Pitch Control）。统一变桨距控制指风力机全部叶片的节距角都同时改变相同的角度，是目前使用最广泛、应用最为成熟的控制技术；独立变桨距控制是指风力机的每支叶片根据自己的控制规律独立地变化节距角，是在统一变桨距的基础上发展起来的新型变桨距控制理论和方法，具有较高的前导性。 　　 3 统一变桨距的功率控制与仿真 　　 PID控制器根据PID控制原理，对整个控制系统进行偏差调节，以其算法简单、应用性好、可靠性高等优点，广泛用于工业自动控制领域。根据有关实验证明，基于模糊逻辑的参数自整定PID控制器，在解决线性控制问题的同时，也能很好地应用于非线性系统。在功率控制过程中，模糊控制器根据功率偏差信号e及其变化率e调节比例系数Kp、微分系数Kd和的积分系数Ki数值，因此模糊控制规则是模糊控制的核心算法。从实际控制经验和PID算法中各环节的不同作用，设计者可以总结出参数整定规则，这些规则为制定模糊控制规则提供了依据和算法基础。 　　 Mamdani法是工程上最常用的模糊推理方法，本文采用这种方法设计模糊控制器并采用最大隶属度法解模糊，以确定PID参数整定的模糊控制查询表。文中采用二维模糊控制，其模糊条件语句为： If E and EC then U E——功率偏差；U——桨距角变化量；EC——功率偏差的变化率。控制规则选取的基本原则是，当功率偏差较小时，主要考虑避免过大超调，保证系统稳定；当功率偏差较大时，以考虑快速消除偏差为主。 　　 4 独立变桨距功率控制与仿真 　　 风速在风轮平面内沿高度的分布具有极高的持续性和