第2节 控制系统基本组成环节特性分析.ppt

2 控制系统基本组成环节特性分析 2.1 被控对象特性及其对过渡过程的影响 2.2 测量变送环节特性及其对过渡过程的影响 2.3 执行器特性及其对过渡过程的影响 * 被控对象特性及其对过渡过程的影响 测量变送环节特性及其对过渡过程的影响 执行器特性及其对过渡过程的影响 控制规律及其对过渡过程的影响 对象特性（数学模型）：对象输入量与输出量之间的关系 被控对象 控制通道 干扰通道 干扰变量 控制变量 被控变量 对象输出为控制通道输出与各干扰通道输出之和。 一、被控对象的数学描述方法 输入量：控制变量＋各种各样的干扰变量 输出量：被控变量 通道：对象的输入变量至输出变量的信号联系 控制通道：控制变量至被控变量的信号联系通道 干扰通道：干扰至被控变量的信号联系通道 对象的数学模型：稳态数学模型和动态数学模型。 稳态数学模型——描述对象的输入量与输出量之间的稳态关系 动态数学模型——描述对象在输入量改变以后输出量的变化情况。 稳态数学模型是动态数学模型在对象达到平衡时的特例。 数学模型的表示方法： 1、参量模型：通过数学方程式表示 常用的描述形式：微分方程、传递函数、差分方程等 参量模型的微分方程的一般表达式： y(t)表示输出量，x(t)表示输入量，通常输出量的阶次不低于输入量的阶次(n≥m) 通常n=1，称该对象为一阶对象；n=2，称二阶对象。 2、非参量模型：采用曲线、表格等形式表示。 例如“阶跃响应曲线、脉冲响应曲线等。 优点：形象、清晰、定性。 缺点：直接利用来分析系统较困难（必要时须进行数学处理获得参量模型）。 ⑴设计过程控制方案 被控变量选择及检测点选择，控制变量的确定，控制结构形式都与被控对象特性有关。 ⑵整定控制器参数（控制规律的选择） ⑶指导设计生产工艺设备 ⑷ 进行仿真试验研究 ⑸培训系统运行操作人员 二、建模目的 建模的方法：机理建模、实验建模、混合建模 1、机理建模：内部机理→平衡方程（物料平衡、能量平衡、化学反应等基本方程） →数学模型 优点：明确的物理意义 缺点：只能用于简单、线性过程，需试验验证。 2、实验建模：在所要研究的对象上，人为的施加一个输入作用，然后用仪表记录 表征对象特性的物理量随时间变化的规律，得到一系列实验数据或曲线。这些数据 或曲线就可以用来表示对象特性。 这种应用对象输入输出的实测数据来决定其模型的方法，通常称为系统辨识。系统辨识分为：过程辨识和参数辨识。有时，为进一步分析对象特性，可对这些数据或曲线进行处理，使其转化为描述对象特性的解析表达式。 3、混合建模：将机理建模与实验建模结合起来 机理分析（数学模型的结构）→实验的方法（某些未知的或不确定的参数，即参数估计）。 三、建模的方法 四、对象机理数学模型的建立 问题：处于平衡状态的对象加入干扰以后，不经控制系统能否自行达到新的平衡状态？ 图：假设初始为平衡状态qi=qo，水箱水位保持不变。 当发生变化时(qi＞qo)，此时水箱的水位开始升高 根据流体力学原理，水箱出口流量与H是存在一定的对应关系的： 因此，qi? ? H ? ?qo?，直至qi=qo可见该系统受到干扰以后，即使不加控制，最终自身是会回到新的平衡状态，这种特性称为“自衡特性”。 右图：如果水箱出口由泵打出，其不同之处在于：qi当发生变化时，qo不发生变化。如果qi＞qo ，水位H将不断上升，直至溢出，可见该系统是“无自衡能力”。 绝大多数对象都有自衡能力，一般而言有自衡能力的系统比无自衡能力的系统容易控制。 R：出口阀门的阻力系数、液阻（与阀门开度有关） 1、一阶线性对象（自平衡单容过程） 问题：求右图所示的对象模型（输入输出模型） 解： 已知：该对象的输入量为qi 输出变量（被控变量）为液位h 根据物料平衡方程： 单位时间流入对象的物料 —单位时间流出对象的物料 ＝水槽物料蓄存量的变化率 由于出口流量可以近似地表示为： h R：出口阀门的阻力系数、液阻（与阀门开度有关） 消去qo： 用一阶线性微分方程式描述 R 对上式作拉氏变换：已知 一阶对象的传递函数： 式中： T:时间常数 K:放大系数 2、二阶线性对象（多容过程） 问题：求右图所示的对象模型（输入输出模型） 已知：该对象的输入量为qi；输出变量为液位h2 （同样利用物料平衡方程） 槽1： 槽2： 联立方程求解： 传递函数： h1 h2 q12 q2 二阶线性微分方程式描述 9.试分析图2-38所示串联液体贮槽对象的动态特性，写出以q1的变化量为输入、h2的变化量为输出的微分方程及传递函数表达式。图中，C1、C2